[发明专利]一种转运系统及其在纺织丝饼生产中的应用

权利要求书

1.一种转运系统，用于纺织丝饼的转运，所述纺织丝饼被托持于丝饼支座上，所述丝饼支座包括圆板状结构的基座和锥台形结构的托持部，所述纺织丝饼被托持于托持部的上端末；所述转运系统包括：

辊轴传输机构，用于输送托持有纺织丝饼的丝饼支座，所述辊轴传输机构的传输面上设有丝饼转运区；

中转平台，设于辊轴传输机构的丝饼转运区一侧，其上端面设有多个堆垛柱，该堆垛柱用于穿置放置纺织丝饼；

平移架，跨设在辊轴传输机构和中转平台上方；

水平移动机构，与平移架连接且可沿平移架长度方向移动；

升降机构，通过升降架与水平移动机构连接且由水平移动机构带动升降机构在中转平台和辊轴传输机构的丝饼转运区之间移动；

其特征在于：所述转运系统还包括：

转运机械手，通过连接架与升降机构连接且用于移取丝饼支座上托持的纺织丝饼，所述转运机械手由升降机构驱动升降；

物料驻留机构，设于辊轴传输机构另一侧且用于将辊轴传输机构上的丝饼支座逐个驻留与平移架下方，并由转运机械手移取丝饼支座上的纺织丝饼；

物料感应机构，设置在辊轴传输机构上端面一侧且用于感应经物料驻留机构驻留的丝饼支座是否托持有纺织丝饼；

控制器，与物料感应机构电连接且用于接收物料感应机构的感应信号，所述控制器还与水平移动机构、升降机构、转运机械手和物料驻留机构电连接且用于控制水平移动机构、升降机构、转运机械手和物料驻留机构动作；

其中，所述转运机械手包括：

主连接杆；

连接盘，其下端面中心与主连接杆上端固定连接，所述连接盘的还与连接架连接，由升降机构驱动升降；

第一连接杆，为四根，所述主连接杆上呈环形间隔设有与第一连接杆一一对应的第一连接座，所述第一连接杆的一端均与第一连接座转动连接；

第二连接杆，数量与第一连接杆一一对应，且一端与第一连接杆的另一端转动连接，第二连接杆的另一端向下延伸，第二连接杆和第一连接杆之间还设有用于将二者相对锁止固定的第一螺栓组件；

托板，数量与第二连接杆一一对应，且一端与第二连接杆的另一端转动连接，托板的另一端朝向主连接杆的虚拟轴线方向，所述托板和第二连接杆之间还设有用于将二者相对锁止固定的第二螺栓组件，所述托板的上端面用于托持待转运的纺织丝饼下侧，且所述第一连接杆、第二连接杆和托板之间合围形成抓取约束纺织丝饼的抓取约束区；

牵引组件，与四根第一连接杆连接且用于牵引第一连接杆相对第一连接座翻转；

驱动组件，与牵引组件连接且由驱动组件驱动牵引组件牵引第一连接杆带动第二连接杆和托板围绕第一连接座翻转，使第一连接杆、第二连接杆和托板之间合围形成的抓取约束区扩张或收拢；

另外，所述主连接杆为两端敞开的管状结构，其下部设有贯穿至其内部并沿其轴向延伸的导向槽，所述导向槽与第一连接杆一一对应；

所述的牵引组件包括：

滑动套，可升降地滑动连接在主连接杆内且与驱动组件连接，由驱动组件驱动滑动套在主连接杆内滑动升降；

第二连接座，数量与导向槽一一对应且其一端穿入到主连接杆内并与滑动套固定连接；

第三连接杆，数量与第一连接杆一一对应且一端通过第三连接座与第一连接杆中部转动连接，第三连接杆的另一端与第二连接座的另一端转动连接，由滑动套带动第二连接座在导向槽中升降，使第三连接杆牵引第一连接杆围绕第一连接座翻转；

所述驱动组件包括伺服气缸，所述伺服气缸通过第一安装架固定在连接盘的上端面中心，其驱动端竖直向下且连接有驱动杆，该驱动杆可升降的穿入到主连接杆的管状结构内，所述驱动杆的下端穿过滑动套且不超出主连接杆，所述驱动杆的下端末还设有水平延伸部，由伺服气缸驱动驱动杆上升来提拉滑动套上滑，且伺服气缸驱动驱动杆下降时，所述滑动套受第一连接杆、第二连接杆和托板的重力重用而下滑至与驱动杆的水平延伸部相抵；所述伺服气缸与控制器连接且由控制器控制动作；

所述物料驻留机构包括：

驱动电机，通过第二安装架固定在辊轴传输机构的丝饼转运区另一侧，其驱动端向上延伸且高出辊轴传输机构的传输面；

限位架，设置在辊轴传输机构的一侧，其接近辊轴传输机构传输面的一侧用于阻挡限位丝饼支座的基座；

转盘，固定在驱动电机的驱动端上；

推杆，为多个且呈环形阵列设置在转盘外周侧，所述推杆的一端与转盘固定连接，其另一端沿远离转盘中心方向延伸，其中，相邻推杆之间形成有引导区，所述引导区用于推移单个丝饼支座，相邻推杆形成的引导区由转盘带动旋转而循环进入辊轴传输机构的丝饼转运区的传输面上方，且将并排输送的丝饼支座逐个推移至丝饼转运区驻留，所述推杆由转盘带动旋转至辊轴传输机构的传输面上方时，其与限位架之间的最小间距为丝饼支座的基座半径的0.6～0.9倍；

所述物料感应机构包括：

导向座，为倒U形结构，其下端面固定在丝饼转运区一侧的限位架上，所述导向座的开口端朝向丝饼转运区，其上下两侧中部均沿其长度方向设有贯穿导向座的第一导向滑轨；

第一滑块，下部滑动连接在第一导向滑轨上，其上端高出导向座且形成有U形结构的升降引导架，所述升降引导架的U形结构内侧设有竖直延伸的第二导向滑轨；

第一电机，设置在导向座内且位于导向座远离其开口端的一侧；

第一丝杆，一端与第一电机的驱动端连接，另一端螺纹穿过第一滑块且延伸至导向座开口端，由第一电机驱动第一丝杆旋转，令第一滑块沿第一导向滑轨水平滑动；

第一滑板，可升降地设置在升降引导架的U形结构内，其两侧分别与第二导向滑轨滑动连接；

安装板，设置在升降引导架下部远离导向座开口端的一侧，所述第一滑板的一端延伸至安装板正上方；

第二电机，设置在安装板上，其驱动端竖直朝上；

第二丝杆，一端与第二电机的驱动端连接，另一端螺纹穿过第一滑板且延伸至升降引导架上端，由第二电机驱动第二丝杆旋转，令第一滑板沿第二导向滑轨升降滑动；

接近传感器，通过固定组件可拆卸固定在第一滑板另一端，所述接近传感器用于感应驻留在丝饼转运区的丝饼支座上托持的纺织丝饼，且所述纺织丝饼被转运机械手转移后，接近传感器失去感应信号，所述接近传感器与控制器电连接且用于反馈感应信号；

所述第一电机和第二电机均与控制器电连接且由控制器控制动作。