[发明专利]一种自动驾驶系统的监控方法

说明书

本发明提供了一种自动驾驶系统的监控方法，包括：自动驾驶系统包括：通过总线连接的第一控制芯片和第二控制芯片，通过总线连接的第一控制芯片和第二控制芯片，第一控制芯片包括关键节点程序、监控节点程序和多个功能程序，第二控制芯片包括监控结果响应程序，该方法包括：监控节点程序基于各功能程序周期性地发送的第一信息包对各功能程序的运行状态进行监控，并将监控结果发送至关键节点；关键节点将接收到的监控结果随其自身的第二信息包一起周期性地输出到第二控制芯片的监控结果响应程序；第二控制芯片的监控结果响应程序基于监控结果和关键节点的第二信息包对第一控制芯片的运行状态进行监控，得到对第一控制芯片的运行状态的监控结果。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶系统的监控方法。

背景技术

目前自动驾驶技术发展迅速，各主机厂和互联网及初创公司都在布局自动驾驶领域，安全性是自动驾驶的重要一环，对自动驾驶系统的重要性不言而喻。现有比较成熟安全监控方案有完善的传感器配置、冗余软件模块校验、冗余控制系统或增加专用的监控芯片。例如：CN111665849A 号专利使用应用软件模块冗余的方式进行校验达到监控目的。CN201810767453.5号专利开了如下的技术：使用专用的FPGA处理器响应MCU、CPU等处理器的测试请求，MCU和MPU根据FPGA的反馈结果判断自身运行状态，以达到监控目的。

自动驾驶技术落地对成本和安全的要求，满足功能需求的前提下，用尽可能少的硬件达到安全性能。

发明内容

本发明提出了一种用于自动驾驶系统的监控方法，可以在不额外增加控制器硬件的前提下，对第一控制芯片SOC和其对应的功能程序的运行情况进行监控，以提高自动驾驶控制的安全性能。

本发明的技术方案为：

本发明提供了一种自动驾驶系统的监控方法，包括：所述自动驾驶系统包括：通过总线连接的第一控制芯片和第二控制芯片，通过总线连接的第一控制芯片和第二控制芯片，第一控制芯片包括关键节点程序、监控节点程序和多个功能程序，所述第二控制芯片包括监控结果响应程序；

所述方法包括：

所述监控节点程序基于各所述功能程序周期性地发送的第一信息包对各功能程序的运行状态进行监控，并将监控结果发送至所述关键节点；

所述关键节点将接收到的监控结果随其自身的第二信息包一起周期性地输出到第二控制芯片的监控结果响应程序；

第二控制芯片的监控结果响应程序基于所述监控结果和所述关键节点的第二信息包对所述第一控制芯片的运行状态进行监控，得到对所述第一控制芯片的运行状态的监控结果。

优选地，各功能程序中发送的所述第一信息包中包含有当前时间戳和当前线程状态；

监控节点程序在对各功能程序的第一信息包进行监控时，先基于其第一信息包中的当前时间戳和自动驾驶系统时间戳偏差是否在预设范围内；若在预设范围内，则判断当前线程状态是否正常；若当前线程状态正常，则确定对应的功能程序的运行状态正常；反之则确定对应的功能程序的运行状态异常。

优选地，关键节点程序发送的所述第而信息包中包含有当前时间戳和当前线程状态；

第二控制芯片的监控结果响应程序在对关键节点程序的第二信息包进行监控时，先基于其第二信息包中的当前时间戳和自动驾驶系统时间戳偏差是否在预设范围内；若在预设范围内，则判断当前线程状态是否正常；若当前线程状态正常，则确定对应的关键节点程序的运行状态正常；反之则确定对应的关键节点程序的运行状态异常；

第二控制芯片的监控结果响应程序在关键节点的运行状态异常、或、关键节点的运行状态正常且监控结果异常时，则确定第一控制芯片的运行状态异常，并按照预设的控制策略控制车辆减速、停车挂P挡、进入跛行模式、重启第一控制芯片或重启第一控制芯片中的异常功能程序。