[发明专利]一种自动驾驶系统的监控方法

权利要求书

1.一种自动驾驶系统的监控方法，其特征在于，包括：所述自动驾驶系统包括：通过总线连接的第一控制芯片和第二控制芯片，通过总线连接的第一控制芯片和第二控制芯片，第一控制芯片包括关键节点程序、监控节点程序和多个功能程序，所述第二控制芯片包括监控结果响应程序；

所述监控节点程序基于各所述功能程序周期性地发送的第一信息包对各功能程序的运行状态进行监控，并将监控结果发送至所述关键节点；

所述关键节点将接收到的监控结果随其自身的第二信息包一起周期性地输出到第二控制芯片的监控结果响应程序；

第二控制芯片的监控结果响应程序基于所述监控结果和所述关键节点的第二信息包对所述第一控制芯片的运行状态进行监控，得到对所述第一控制芯片的运行状态的监控结果；

关键节点程序发送的所述第二信息包中包含有当前时间戳和当前线程状态；

第二控制芯片的监控结果响应程序在对关键节点程序的第二信息包进行监控时，先基于其第二信息包中的当前时间戳和自动驾驶系统时间戳偏差是否在预设范围内；若在预设范围内，则判断当前线程状态是否正常；若当前线程状态正常，则确定对应的关键节点程序的运行状态正常；反之则确定对应的关键节点程序的运行状态异常；

第二控制芯片的监控结果响应程序在关键节点的运行状态异常、或、关键节点的运行状态正常且监控结果异常时，则确定第一控制芯片的运行状态异常，并按照预设的控制策略控制车辆减速、停车挂P挡、进入跛行模式、重启第一控制芯片或重启第一控制芯片中的异常功能程序。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各功能程序中发送的所述第一信息包中包含有当前时间戳和当前线程状态；

监控节点程序在对各功能程序的第一信息包进行监控时，先基于其第一信息包中的当前时间戳和自动驾驶系统时间戳偏差是否在预设范围内；若在预设范围内，则判断当前线程状态是否正常；若当前线程状态正常，则确定对应的功能程序的运行状态正常；反之则确定对应的功能程序的运行状态异常。