[发明专利]透光物体探测方法、清洁机器人装置及地图构建方法

说明书

本公开提供一种透光物体探测方法，包括：向目标区域发出探测光波信号以探测目标物体；实时接收来自所述目标区域的所述探测光波信号的反射光波信号；判断在所述探测光波信号发出之后的第一预设时间长度之内是否接收到两次以上的反射光波信号；如果是，则至少初步判定所述两次以上的反射光波信号中的最先反射光波信号探测到的目标物体为透光物体。本公开还提供一种能够识别透光物体的清洁机器人装置及地图构建方法。

技术领域

本公开涉及物体探测领域、清洁机器人领域，本公开尤其涉及一种透光物体探测方法、能够识别透光物体的清洁机器人装置及地图构建方法。

背景技术

近年来，随着技术的进步和成本的降低，各类传感器在各类产品上的使用量越来越多，新产品不断涌现，如各类民用及商用机器人、3D激光扫描仪等，这些产品的基本能力就是对周围环境的感知。

如果周围存在透光物体尤其是高透射率的物体，诸如玻璃窗，玻璃门，玻璃墙等，现有技术中并不能很好的检测出这些透光物体的存在，即不能很好的识别出玻璃面，可能会在使用各种产品的时候使其产生误判，严重时会损害产品或玻璃面，甚至会对人员造成伤害。

现有技术一般透过超声波对目标物体进行检测，但是超声波等传感器很难区分出被检测目标是一般物体还是透光物体(例如玻璃面)；如果需要识别玻璃面，则需要配置各种不同类型的传感器，如图像采集装置、超声波探测装置等，并且还需要采集大量的数据，在机器学习等方法进行训练的基础上实现对透光物体的识别，然而识别的准确程度仍然不理想。

发明内容

为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种透光物体探测方法、能够识别透光物体的清洁机器人装置及地图构建方法。

根据本公开的一个方面，提供一种透光物体探测方法，包括：

S102、向目标区域发出探测光波信号以探测目标物体；

S104、实时接收来自所述目标区域的所述探测光波信号的反射光波信号；

S106、判断在所述探测光波信号发出之后的第一预设时间长度之内是否接收到两次以上的反射光波信号；

S108、如果是，则至少初步判定所述两次以上的反射光波信号中的最先反射光波信号探测到的目标物体为透光物体。

根据本公开的至少一个实施方式的透光物体探测方法，S108还包括：获取接收到的各次反射光波信号的信号强度，基于反射光波信号的信号强度对反射光波信号探测到的目标物体进行二次判定：

如果所述最先反射光波信号的信号强度小于或者等于所述探测光波信号的信号强度的第一阈值比例，则二次判定所述最先反射光波信号探测到的目标物体为透光物体。

根据本公开的至少一个实施方式的透光物体探测方法，S108还包括：

如果所述第一预设时间长度之内的各次反射光波信号的信号强度之和大于或者等于所述探测光波信号的信号强度的第二阈值比例，则将所述第一预设时间长度之内的各次反射光波信号的最迟反射光波信号探测到的目标物体判定为非透光物体。

根据本公开的至少一个实施方式的透光物体探测方法，S108还包括：

如果所述第一预设时间长度之内接收到三次以上的反射光波信号，则将接收到的最迟反射光波信号之外的各次反射光波信号探测到的目标物体均初步判定为透光物体。

根据本公开的至少一个实施方式的透光物体探测方法，S108还包括：获取接收到的各次反射光波信号的信号强度，基于反射光波信号的信号强度对反射光波信号探测到的目标物体进行二次判定：

如果所述第一预设时间长度之内的最迟反射光波信号之外的各次反射光波信号的信号强度之和小于或者等于所述探测光波信号的强度的第三阈值比例，则将最迟反射光波信号之外的各次反射光波信号探测到的目标物体判定为透光物体。