[发明专利]透光物体探测方法、清洁机器人装置及地图构建方法

权利要求书

1.一种透光物体探测方法，其特征在于，包括：

S102、向目标区域发出探测光波信号以探测目标物体；

S104、实时接收来自所述目标区域的所述探测光波信号的反射光波信号；

S106、判断在所述探测光波信号发出之后的第一预设时间长度之内是否接收到两次以上的反射光波信号；以及

S108、如果是，则至少初步判定所述两次以上的反射光波信号中的最先反射光波信号探测到的目标物体为透光物体，如果所述第一预设时间长度之内接收到三次以上的反射光波信号，则将接收到的最迟反射光波信号之外的各次反射光波信号探测到的目标物体均初步判定为透光物体；

获取接收到的各次反射光波信号的信号强度，基于反射光波信号的信号强度对反射光波信号探测到的目标物体进行二次判定：如果所述最先反射光波信号的信号强度小于或者等于所述探测光波信号的信号强度的第一阈值比例，则二次判定所述最先反射光波信号探测到的目标物体为透光物体。

2.根据权利要求1所述的透光物体探测方法，其特征在于，S108还包括：

如果所述第一预设时间长度之内的各次反射光波信号的信号强度之和大于或者等于所述探测光波信号的信号强度的第二阈值比例，则将所述第一预设时间长度之内的各次反射光波信号的最迟反射光波信号探测到的目标物体判定为非透光物体。

3.根据权利要求1所述的透光物体探测方法，其特征在于，S108还包括：获取接收到的各次反射光波信号的信号强度，基于反射光波信号的信号强度对反射光波信号探测到的目标物体进行二次判定：

如果所述第一预设时间长度之内的最迟反射光波信号之外的各次反射光波信号的信号强度之和小于或者等于所述探测光波信号的强度的第三阈值比例，则将最迟反射光波信号之外的各次反射光波信号探测到的目标物体判定为透光物体。

4.根据权利要求3所述的透光物体探测方法，其特征在于，如果所述第一预设时间长度之内的各次反射光波信号的信号强度之和大于或者等于所述探测光波信号的信号强度的第二阈值比例，则将所述第一预设时间长度之内的各次反射光波信号的最迟反射光波信号探测到的目标物体判定为非透光物体。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的透光物体探测方法，其特征在于，所述探测光波信号为固定频率脉冲光波信号。

6.根据权利要求5所述的透光物体探测方法，其特征在于，还包括，S110、基于发出所述探测光波信号的时刻与接收到各次反射光波信号的时刻之间的时间差计算目标物体的距离。

7.根据权利要求1所述的透光物体探测方法，其特征在于，所述探测光波信号为调频连续光波信号。

8.根据权利要求7所述的透光物体探测方法，其特征在于，还包括，S110、基于发出的所述探测光波信号与接收到的各次反射光波信号之间的频率变化量计算目标物体的距离。

9.根据权利要求6或8所述的透光物体探测方法，其特征在于，还包括：

S112、基于接收的来自所述目标区域的探测光波信号的反射光波信号生成点云数据，基于接收的各次反射光波信号的点云数据，生成各次反射光波信号探测到的目标物体的形状特征信息。

10.根据权利要求9所述的透光物体探测方法，其特征在于，所述探测光波信号由激光雷达装置的发射装置发出，所述反射光波信号由所述激光雷达装置的接收装置接收。