[发明专利]音箱的校准控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种音箱的校准控制方法、装置、设备及可读存储介质，音箱的校准控制方法包括：获取所述音箱的实时IMU数据，根据所述实时IMU数据判断所述音箱是否受到外力干扰；若确定所述音箱受到外力干扰，则在所述外力干扰消除时，检测所述音箱的当前姿态倾斜度，并将所述当前姿态倾斜度与预存的参考姿态倾斜度进行对比，得到倾斜度变化值；若所述倾斜度变化值大于预设倾斜度阈值，则对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作。本发明的音箱设备在受外力干扰后，仍然能保持良好的旋转控制精度。

技术领域

本发明涉及智能音箱技术领域，尤其涉及一种音箱的校准控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

目前智能音箱产品越来越多，功能也越来越丰富比如点播歌曲、上网购物，或是了解天气预报，同时也可以对智能家居设备进行控制，比如打开窗帘、设置冰箱温度、提前让热水器升温等，而这些功能一般需要建立在通过语音识别来进行人机交互的基础上实现。

目前市场上的智能音箱，一般采用固定位置式音箱，而在家庭应用场景中，用户往往会很频繁的在家中来回反复穿梭，位置不固定，与智能音箱的距离时长时短，这就使得智能音箱与用户距离过远，导致语音识别不精准或者无响应。因此，智能音箱需要搭载旋转功能，根据用户的声音方位，来使音箱旋转至面对用户的方向，即智能音箱通过声源定位确定用户方位，然后智能音箱跟随旋转至该用户方位，从而提高智能音箱的语音识别率，响应用户输入的语音信息，执行语音信息所指示的操作。

然而，智能音箱的旋转控制精度往往容易受外力干扰，例如外力对智能音箱的推动、按压和搬动等易导致其旋转控制精度将会降低，智能音箱跟随旋转时很可能就会存在旋转偏差，进而降低了智能音箱的语音识别率，严重影响了用户和智能音箱的人机交互。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种音箱的校准控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决音箱受外力干扰后易导致旋转控制精度降低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种音箱的校准控制方法，包括以下步骤：

获取所述音箱的实时IMU数据，根据所述实时IMU数据判断所述音箱是否受到外力干扰；

若确定所述音箱受到外力干扰，则在所述外力干扰消除时，检测所述音箱的当前姿态倾斜度，并将所述当前姿态倾斜度与预存的参考姿态倾斜度进行对比，得到倾斜度变化值；

若所述倾斜度变化值大于预设倾斜度阈值，则对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作。

可选地，所述将所述当前姿态倾斜度与预存的参考姿态倾斜度进行对比，得到倾斜度变化值的步骤之后，还包括：

若所述倾斜度变化值小于或等于预设倾斜度阈值，则判断所述音箱的位置变化值是否大于预设位移阈值；

若所述位置变化值大于所述预设位移阈值，则对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作。

可选地，所述音箱的校准起始点和所述音箱的校准终止点之间设置有校准参考点，且所述音箱从所述校准起始点旋转至所述校准参考点的实际旋转角度值为参考旋转角度值，所述判断所述音箱的位置变化值是否大于预设位移阈值的步骤包括：

控制所述音箱旋转至所述校准参考点，并控制所述音箱采集当前环境图像；

将所述当前环境图形与预存的参考环境图像进行比较，得到图像偏差值；

基于所述图像偏差值，判断所述音箱的位置变化值是否大于预设位移阈值。

可选地，所述判断所述音箱的位置变化值是否大于预设位移阈值的步骤包括：

获取所述外力干扰对应的力度值，并检测所述力度值是否大于预设力度阈值；

基于所述力度值是否大于所述预设力度阈值的检测结果，判断所述音箱的位置变化值是否大于预设位移阈值。