[发明专利]音箱的校准控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种音箱的校准控制方法，其特征在于，所述音箱的校准控制方法包括以下步骤：

获取所述音箱的实时IMU数据，根据所述实时IMU数据判断所述音箱是否受到外力干扰；

若确定所述音箱受到外力干扰，则在所述外力干扰消除时，检测所述音箱的当前姿态倾斜度，并将所述当前姿态倾斜度与预存的参考姿态倾斜度进行对比，得到倾斜度变化值；

若所述倾斜度变化值大于预设倾斜度阈值，则对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作。

2.如权利要求1所述音箱的校准控制方法，其特征在于，所述将所述当前姿态倾斜度与预存的参考姿态倾斜度进行对比，得到倾斜度变化值的步骤之后，还包括：

若所述倾斜度变化值小于或等于预设倾斜度阈值，则判断所述音箱的位置变化值是否大于预设位移阈值；

若所述位置变化值大于所述预设位移阈值，则对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作。

3.如权利要求2所述音箱的校准控制方法，其特征在于，所述音箱的校准起始点和所述音箱的校准终止点之间设置有校准参考点，且所述音箱从所述校准起始点旋转至所述校准参考点的实际旋转角度值为参考旋转角度值，所述判断所述音箱的位置变化值是否大于预设位移阈值的步骤包括：

控制所述音箱旋转至所述校准参考点，并控制所述音箱采集当前环境图像；

将所述当前环境图形与预存的参考环境图像进行比较，得到图像偏差值；

基于所述图像偏差值，判断所述音箱的位置变化值是否大于预设位移阈值。

4.如权利要求2所述音箱的校准控制方法，其特征在于，所述判断所述音箱的位置变化值是否大于预设位移阈值的步骤包括：

获取所述外力干扰对应的力度值，并检测所述力度值是否大于预设力度阈值；

基于所述力度值是否大于所述预设力度阈值的检测结果，判断所述音箱的位置变化值是否大于预设位移阈值。

5.如权利要求1所述音箱的校准控制方法，其特征在于，所述在所述外力干扰消除时，检测所述音箱的当前姿态倾斜度的步骤之后包括：

判断所述当前姿态倾斜度是否大于预设的倾斜度安全预警阈值；

若所述当前姿态倾斜度大于所述倾斜度安全预警阈值，则生成音箱的姿态倾斜度太大的预警提示；

若所述当前姿态倾斜度小于或等于所述倾斜度安全预警阈值，则执行：所述将所述当前姿态倾斜度与预存的参考姿态倾斜度进行对比，得到倾斜度变化值的步骤。

6.如权利要求1所述音箱的校准控制方法，其特征在于，所述对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作的步骤包括：

确定所述音箱的校准起始点和校准终止点；

控制所述音箱从所述校准起始点旋转至所述校准终止点，并在所述音箱的旋转过程中，采集所述音箱的实际旋转角度值，以及所述实际旋转角度值对应的映射IMU数据，其中，所述实际旋转角度值为从校准起始点起开始计算，所述音箱已旋转的旋转角度值；

依据所述实际旋转角度值和所述映射IMU数据，对所述IMU模块进行校准。

7.如权利要求6所述音箱的校准控制方法，其特征在于，所述依据所述实际旋转角度值和所述映射IMU数据，对所述IMU模块进行校准的步骤包括：

根据所述映射IMU数据，确定所述实际旋转角度值对应的监测旋转角度值；

依据所述实际旋转角度值和所述监测旋转角度值，计算得到所述IMU模块的角度监测误差；

根据所述角度监测误差，对所述IMU模块进行校准。

8.一种音箱的校准控制装置，其特征在于，所述音箱的校准控制装置包括：

采集模块，用于获取所述音箱的实时IMU数据，根据所述实时IMU数据判断所述音箱是否受到外力干扰；

分析模块，用于若确定所述音箱受到外力干扰，则在所述外力干扰消除时，检测所述音箱的当前姿态倾斜度，并将所述当前姿态倾斜度与预存的参考姿态倾斜度进行对比，得到倾斜度变化值；

校准模块，用于若所述倾斜度变化值大于预设倾斜度阈值，则对音箱中的IMU模块进行旋转校准操作。