[发明专利]一种自调节行走机器人及其调节方法

说明书

本发明公开了一种自调节行走机器人及其调节方法，行走机器人包括底座、升降机构、升降框、机械手调节机构、机械手、四个行走机构、宽度调节机构、激光传感器一、激光传感器二、激光传感器三、重力传感器和控制器。升降机构安装在底座中部。升降框驱动安装在升降机构上。机械手调节机构安装在升降框上。机械手安装在机械手调节机构一侧。宽度调节机构设置在位于机械手一侧的行走机构与底座之间。激光传感器一安装在升降机构远离底座一端。激光传感器二安装在的机械手上。激光传感器三安装在位于机械手一侧的行走机构上。重力传感器安装在机械手上。通过实时判断是否大于一个预定值，来实时监测机器人的平稳性能，提高行走机器人的稳定性。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种自调节行走机器人及其调节方法。

背景技术

现有的行走机器人在利用机械手进行货物的抓取和运输过程中，底座的宽度都是固定的，不能进行调整，而行走机器人实际工作过程中，考虑到货物的重量以及位置会导致行走机器人的整体重心偏离，因此会有侧翻的风险。若直接加宽底座的宽度，则会导致底座占用空间变大，行进时不便。

因此，提出一种可以在工作过程中自行调节底座宽度的行走机器人。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中行走机器人底座宽度不能调整，导致会有侧翻风险存在的问题，提供一种自调节行走机器人。

一种自调节行走机器人，包括底座、升降机构、升降框、机械手调节机构、机械手、四个行走机构、宽度调节机构、激光传感器一、激光传感器二、激光传感器三、重力传感器和控制器。升降机构安装在底座中部。升降框驱动安装在升降机构上。机械手调节机构安装在升降框上。机械手安装在机械手调节机构一侧，用于抓放货物。四个行走机构分别设置在底座四角。宽度调节机构设置在位于机械手一侧的行走机构与底座之间，用于调节底座与行走机构之间的距离。激光传感器一安装在升降机构远离底座一端，用于测量自身与机械手调节机构之间的距离H。激光传感器二安装在的机械手上，用于测量自身与升降框外壁之间的距离L₁。激光传感器三安装在位于机械手一侧的行走机构上，用于检测与底座一侧之间的距离L₂。重力传感器安装在机械手上，用于检测机械手上抓取的货物的重量M。

控制器用于：

Ⅰ判断机械手是否抓取有货物。

Ⅱ在重量M大于一个预设重量时，则判断机械手(15)抓取有货物，且实时判断是否小于预定值。

Ⅲ当小于预定值时，控制宽度调节机构驱动行走机构向远离底座的方向滑动，使激光传感器三与底座一侧之间的距离L₂变大，直到大于预定值。

上述宽度调节机构包括调节腔、电机三、滑动杆和丝杆四。调节腔开设在底座内。电机三安装在调节腔内。滑动杆一端与行走机构固定连接，且另一端贯穿底座侧壁，并可沿调节腔滑动。丝杆四与滑动杆同轴设置，且一端驱动安装在电机四输出端，另一端套设在滑动杆位于调节腔内的一端，丝杆四与滑动杆螺纹连接。

在其中一个实施例中，自调节行走机器人还包括用于报警的警报器。控制器还用于当宽度调节机构驱动行走机构向远离底座的方向滑动到极限位置时，仍小于预定值，驱动所述警报器发出警报。

在其中一个实施例中，所述警报器为语音报警器、或灯光报警器、或者声光报警器。

在其中一个实施例中，升降机构包括丝杆一、导杆一、顶板和电机一。导杆一竖直放置且活动贯穿升降框，导杆一的一端固定安装在底座上，另一端与顶板固定连接；电机一固定安装在顶板上，且电机一的输出端与丝杆一一端固定连接，丝杆一竖直放置且远离电机一的一端转动安装在底座内；所述升降框与丝杆一螺纹连接。

在其中一个实施例中，导杆一不少于一根。