[发明专利]一种自调节行走机器人及其调节方法

权利要求书

1.一种自调节行走机器人，其特征在于，其包括：

底座(1)；

升降机构，其安装在底座(1)中部；

升降框(7)，所述升降机构驱动升降框(7)升降；

机械手调节机构，其安装在升降框(7)上；

机械手(15)，其安装在机械手调节机构一侧，用于抓放货物；

四个行走机构，其分别设置在底座(1)四角；

宽度调节机构，其设置在位于机械手(15)一侧的行走机构与底座(1)之间，用于调节底座(1)与行走机构之间的距离；

激光传感器一(6)，其安装在升降机构远离底座(1)一端，用于测量自身与机械手调节机构之间的距离H；

激光传感器二(14)，其安装在的机械手(15)上，用于测量自身与升降框(7)外壁之间的距离L₁；

激光传感器三(16)，其安装在位于机械手(15)一侧的行走机构上，用于检测自身与底座(1)之间的距离L₂；

重力传感器，其用于检测机械手(15)上抓取的货物的重量M；以及

控制器，其用于：

Ⅰ、判断机械手(15)是否抓取有货物；

Ⅱ、在重量M大于一个预设重量时，则判断机械手(15)抓取有货物，且实时判断是否小于一个预定值；

Ⅲ、当小于预定值时，控制宽度调节机构驱动行走机构向远离底座(1)的方向滑动，使激光传感器三(16)与底座(1)一侧之间的距离L₂变大，直到大于预定值。

2.根据权利要求1所述的自调节行走机器人，其特征在于，所述宽度调节机构包括：

调节腔(13)，其开设在底座(1)内；

电机三(20)，其安装在调节腔(13)内；

滑动杆(19)，其一端与行走机构固定连接，另一端贯穿底座(1)侧壁，并可沿所述调节腔(13)滑动；以及

丝杆四(26)，其与滑动杆(19)同轴设置，且一端驱动安装在电机四(20)的输出端，另一端套设在滑动杆(19)位于调节腔(13)内的一端，丝杆四(26)与滑动杆(19)螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的自调节行走机器人，其特征在于，还包括：

用于报警的警报器；

所述控制器还用于在宽度调节机构驱动行走机构向远离底座(1)的方向滑动到极限位置，且仍小于预定值时，驱动所述警报器发出警报。

4.根据权利要求3所述的自调节行走机器人，其特征在于，所述警报器为语音报警器、或灯光报警器、或者声光报警器。

5.根据权利要求1所述的自调节行走机器人，其特征在于，所述升降机构包括丝杆一(2)、导杆一(3)、顶板(4)和电机一(5)，导杆一(3)竖直放置且活动贯穿升降框(7)，导杆一(3)的一端固定安装在底座(1)上，另一端与顶板(4)固定连接；电机一(5)固定安装在顶板(4)上，且电机一(5)的输出端与丝杆一(2)一端固定连接，丝杆一(2)竖直放置且远离电机一(5)的一端转动安装在底座(1)内；所述升降框(7)与丝杆一(2)螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的自调节行走机器人，其特征在于，所述机械手调节机构包括丝杆二(8)、电机二(9)、推板(10)、导杆二(11)和推杆(12)，电机二(9)安装在升降框(7)远离机械手(15)的一侧，丝杆二(8)可转动式安装在升降框(7)内，且丝杆二(8)一端与电机二(9)的输出端同轴固定连接；导杆二(11)两端固定安装在升降框(7)内且与丝杆二(8)平行布设，推板(10)活动套设在导杆二(11)上，且推板(10)与丝杆二(8)螺纹连接，推杆(12)一端固定安装在推板(10)上，且另一端活动贯穿升降框(7)与机械手(15)固定连接。