[发明专利]一种针叶类树木高效修剪机器人

说明书

本发明公开了一种针叶类树木高效修剪机器人，包括架体、切刀、导向机爪、攀爬履带、卡位机爪、导向辊、行进滚轮、万向轴、制动臂、运动连杆、液压缸，架体顶部安装切刀，架体上端安装导向机爪，架体两侧有攀爬履带，外架体上下顺序间隔安装有卡位机爪，制动臂顶部的万向轴与行进滚轮联动安装做攀爬辅助运动支撑，制动臂末端通过运动连杆与液压缸，液压缸伸缩制动实现制动臂打开与闭合，一种针叶类树木高效修剪机器人，将装置与树干底部贴合，卡位机爪和行进滚轮受液压缸制动与树干呈环抱制动，行进滚轮垂直安装时攀爬履带做动力源带动装置直上直下切刀对指定位置的树枝进行冲击剪切，当行进滚轮呈倾斜定位安装，装置做螺旋向上运动对整个环形面树枝进行修剪作业。

技术领域

本发明涉及树枝修剪领域，特别是一种针叶类树木高效修剪机器人。

背景技术

针叶类树木一般属于常绿树，树干挺直，多枝叶，例如松树为轮状分枝，节间长，小枝比较细弱平直或略向下弯曲，针叶细长成束，雪松的树体高大、树干挺直、树冠塔形、四季常绿。对于松树林中的松树常规修枝处理多为采用搭设云梯使用电锯进行修剪作业，云梯需要单独工作人员进行手动操作，需要多人配合进行剪枝处理，工作强度大且树枝掉落有一定的危险性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种针叶类树木高效修剪机器人。为实现上述目的本发明采用以下技术方案：

一种针叶类树木高效修剪机器人，包括架体、切刀、导向机爪、攀爬履带、外架体、卡位机爪、导向辊、行进滚轮、万向轴、制动臂、运动连杆、液压缸，架体顶部安装切刀，架体上端安装导向机爪，架体两侧有攀爬履带，外架体上下顺序间隔安装有卡位机爪，制动臂顶部的万向轴与行进滚轮联动安装做攀爬辅助运动支撑，制动臂末端通过运动连杆与液压缸，液压缸伸缩制动实现制动臂打开与闭合。

优选的，所述基于攀爬履带上中下端位置顺序安装有上动力辊、中运动辊和下动力辊，上动力辊和下动力辊同步旋转工作带动攀爬履带转动做攀爬设计，中运动辊做攀爬履带运动过程中的结构支撑保证了攀爬过程中攀爬履带的稳定性。

优选的，所述液压缸通过转向支架与安装连杆连接安装，转向支架安装在液压缸末端位置做液压缸的安装位置定位和结构支撑，安装连杆为两组螺纹杆螺纹连接安装可以通过调整安装连杆的长度多级调整转向支架安装位置。

优选的，所述万向轴由角度定位盘、安装对接盘和安装螺栓组成，安装对接盘焊接安装在制动臂顶端端面位置，万向轴支架与角度定位盘一体式焊接，角度定位盘表层加工成型有防滑凸纹，角度定位盘与安装对接盘对接安装后使用安装螺栓拧紧固定避免支架在高强度运动过程中发生滑动。

优选的，所述卡位机爪由上卡位机爪和下卡位机爪组成，上卡位机爪和下卡位机爪呈上下位置间隔定位设计，上卡位机爪和下卡位机爪制动呈环抱式贴合竖树干，保证机体始终贴合树干。

优选的，所述切刀刀体垂直轴线中心位置焊接安装有三角支架，基于三角支架架体水平横置焊接安装有底安装板，切刀高速向上运动对树枝枝干进行冲击剪切，三角支架的焊接安装保证了整个刀刀体的结构强度，保证了剪枝效率。

优选的，所述行进滚轮与万向轴可多角度连接安装，行进滚轮垂直安装时攀爬履带做动力源带动装置直上直下对指定位置的树枝进行冲击剪切作业，行进滚轮做运动导向和运动支撑设计，当需要对整个树干的进行剪枝作业时，转动行进滚轮使其与地面呈倾斜定位安装，攀爬履带做动力源带动装置运动，此时因行进滚轮为倾斜，故整个装置做螺旋向上运动对树枝进行切割作业，剪切范围广泛。

优选的，所述架体外接电缆缆线做整个装置的电力供应。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：一种针叶类树木高效修剪机器人，本装置设计：

1：万向轴角度定位盘表层加工成型有防滑凸纹，角度定位盘与安装对接盘对接安装后使用安装螺栓拧紧固定避免支架在高强度运动过程中发生滑动；

2：上卡位机爪和下卡位机爪制动呈环抱式贴合竖树干，保证机体始终贴合树干；