[发明专利]一种针叶类树木高效修剪机器人

权利要求书

1.一种针叶类树木高效修剪机器人，其特征在于，包括架体（1）、切刀（2）、导向机爪（3）、攀爬履带（4）、外架体（5）、卡位机爪（6）、导向辊（7）、行进滚轮（8）、万向轴（9）、制动臂（10）、运动连杆（11）、液压缸（12），基于架体（1）架体顶部位置螺栓垂直安装切刀（2），架体（1）上端使用电机连轴安装导向机爪（3），基于架体（1）两侧设置有攀爬履带（4），攀爬履带（4）外侧定位安装有外架体（5），基于外架体（5）上下顺序间隔安装有卡位机爪（6），架体（1）中心位置安装有导向辊（7）做运动导向设计，外架体（5）一侧使用螺栓定位安装有制动臂（10），制动臂（10）顶部的万向轴（9）与行进滚轮（8）联动安装做攀爬辅助运动支撑，制动臂（10）末端通过运动连杆（11）与液压缸（12），液压缸（12）伸缩制动实现制动臂（10）打开与闭合，制动臂（10）内置联轴器联动卡位机爪（6），卡位机爪（6）与制动臂（10）同步制动动作。

2.根据权利要求1所述的一种针叶类树木高效修剪机器人，其特征在于，所述基于攀爬履带（4）上中下端位置顺序安装有上动力辊（13）、中运动辊（14）和下动力辊（15），上动力辊（13）和下动力辊（15）同步旋转工作带动攀爬履带（4）转动做攀爬设计，中运动辊（14）做攀爬履带（4）运动过程中的结构支撑保证了攀爬过程中攀爬履带（4）的稳定性。

3.根据权利要求1所述的一种针叶类树木高效修剪机器人，其特征在于，所述液压缸（12）通过转向支架（16）与安装连杆（17）连接安装，转向支架（16）安装在液压缸（12）末端位置做液压缸（12）的安装位置定位和结构支撑，安装连杆（17）为两组螺纹杆螺纹连接安装可以通过调整安装连杆（17）的长度多级调整转向支架（16）安装位置。

4.根据权利要求1所述的一种针叶类树木高效修剪机器人，其特征在于，所述万向轴（9）由角度定位盘（18）、安装对接盘（19）和安装螺栓（20）组成，安装对接盘（19）焊接安装在制动臂（10）顶端端面位置，万向轴（9）支架与角度定位盘（18）一体式焊接，角度定位盘（18）表层加工成型有防滑凸纹，角度定位盘（18）与安装对接盘（19）对接安装后使用安装螺栓（20）拧紧固定避免支架（17）在高强度运动过程中发生滑动。

5.根据权利要求1所述的一种针叶类树木高效修剪机器人，其特征在于，所述卡位机爪（6）由上卡位机爪（21）和下卡位机爪（22）组成，上卡位机爪（21）和下卡位机爪（22）呈上下位置间隔定位设计，上卡位机爪（21）和下卡位机爪（22）制动呈环抱式贴合竖树干，保证机体始终贴合树干。

6.根据权利要求1所述的一种针叶类树木高效修剪机器人，其特征在于，所述切刀（2）刀体垂直轴线中心位置焊接安装有三角支架（23），基于三角支架（23）架体水平横置焊接安装有底安装板（24），切刀（2）高速向上运动对树枝枝干进行冲击剪切，三角支架（23）的焊接安装保证了整个切刀（2）刀体的结构强度，保证了剪枝效率。

7.根据权利要求1所述的一种针叶类树木高效修剪机器人，其特征在于，所述行进滚轮（8）与万向轴（9）可多角度连接安装，进滚轮（8）垂直安装时攀爬履带（4）做动力源带动装置直上直下对指定位置的树枝进行冲击剪切作业，行进滚轮（8）做运动导向和运动支撑设计，当需要对整个树干的进行剪枝作业时，转动行进滚轮（8）使其与地面呈倾斜定位安装，攀爬履带（4）做动力源带动装置运动，此时因行进滚轮（8）为倾斜，故整个装置做螺旋向上运动对树枝进行切割作业，剪切范围广泛。

8.根据权利要求1所述的一种针叶类树木高效修剪机器人，其特征在于，所述架体（1）外接电缆缆线做整个装置的电力供应。