[发明专利]编码器单元、驱动装置以及机器人

说明书

本发明提供编码器单元、驱动装置以及机器人，能够实现小型化。编码器单元具有磁式编码器、光学式编码器以及基板，所述磁式编码器具有固定于旋转轴的主齿轮、与所述主齿轮啮合的多个副齿轮、配置于各所述副齿轮的磁铁、以及对应的所述磁铁的磁场所作用的多个磁传感器，所述光学式编码器在所述旋转轴的轴向上与所述磁式编码器分离地配置，并具有固定于所述旋转轴的光学标尺、以及接收由所述光学标尺反射的光的光学传感器，所述基板配置于所述磁铁与所述光学标尺之间，在一个面上安装有所述磁传感器，在另一个面上安装有所述光学传感器。

技术领域

本发明涉及编码器单元、驱动装置以及机器人。

背景技术

在专利文献1中，记载有根据光学式编码器以及磁式编码器的输出来检测电机的旋转轴的旋转角度的编码器。光学式编码器具有固定于电机的旋转轴的光学标尺单元、以及检测光学标尺单元的旋转状态的光学传感器，光学传感器搭载于第一基板。磁式编码器具有固定于旋转轴的主齿轮、与主齿轮啮合的两个副齿轮、固定于各副齿轮的磁铁、以及检测各磁铁的旋转状态的两个磁传感器，两个磁传感器搭载于第二基板。并且，从电机侧依次排列配置主齿轮和副齿轮、第二基板、光学标尺单元以及第一基板。

专利文献1：日本特开2018-136257号公报

然而，在这样结构的编码器中，由于光学传感器和磁传感器搭载于不同的基板，需要多个基板，因此存在难以实现编码器的薄型化的技术问题。

发明内容

本发明的编码器单元，具有磁式编码器、光学式编码器以及基板，所述磁式编码器具有固定于旋转轴的主齿轮、与所述主齿轮啮合的多个副齿轮、配置于各所述副齿轮的磁铁、以及对应的所述磁铁的磁场所作用的多个磁传感器，所述光学式编码器在所述旋转轴的轴向上与所述磁式编码器分离地配置，并具有固定于所述旋转轴的光学标尺、以及接收由所述光学标尺反射的光的光学传感器，所述基板配置于所述磁铁与所述光学标尺之间，在一个面上安装有所述磁传感器，在另一个面上安装有所述光学传感器。

本发明的驱动装置具备：上述编码器单元；以及电机，具有所述旋转轴。

本发明的机器人，具有：第一部件；第二部件，相对于所述第一部件位移；以及上述驱动装置，使所述第二部件相对于所述第一部件位移。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的机器人系统的整体图。

图2是驱动装置的截面图。

图3是驱动装置的截面图。

附图标记说明

1…机器人系统；2…机器人；3…控制装置；5…电机；6…编码器单元；20…基座；21…机械臂；22…末端执行器；41…驱动装置；42…驱动装置；43…驱动装置；44…驱动装置；45…驱动装置；46…驱动装置；51…旋转轴；52…转子；53…定子；54…外壳；55…轴承；56…轴承；60…外壳；61…光学式编码器；62…磁式编码器；63…基板；64…电路元件；65…连接器；211…臂；212…臂；213…臂；214…臂；215…臂；216…臂；611…光学标尺；611a…毂；611b…盘；612…光学传感器；612a…发光元件；612b…受光元件；621…主齿轮；622a…副齿轮；622b…副齿轮；623a…磁铁；623b…磁铁；624a…磁传感器；624b…磁传感器；631…下表面；632…上表面；641…旋转角度检测电路；642…转速检测电路；643…旋转量计算电路；644…接口电路；651…插入口；G…间隙；L…光；R1…第一部件；R2…第二部件；aZ…轴线；aZ1…轴线；aZ2…轴线。

具体实施方式

以下，基于附图所示的优选的实施方式，对本发明的编码器单元、驱动装置以及机器人进行详细说明。