[发明专利]编码器单元、驱动装置以及机器人

权利要求书

1.一种编码器单元，其特征在于，具有磁式编码器、光学式编码器以及基板，

所述磁式编码器具有固定于旋转轴的主齿轮、与所述主齿轮啮合的多个副齿轮、配置于各所述副齿轮的磁铁、以及对应的所述磁铁的磁场所作用的多个磁传感器，

所述光学式编码器在所述旋转轴的轴向上与所述磁式编码器分离地配置，并具有固定于所述旋转轴的光学标尺、以及接收由所述光学标尺反射的光的光学传感器，

所述基板配置于所述磁铁与所述光学标尺之间，在一个面上安装有所述磁传感器，在另一个面上安装有所述光学传感器。

2.根据权利要求1所述的编码器单元，其特征在于，

所述磁传感器安装于所述基板的所述磁铁一侧的面上，所述光学传感器安装于所述光学标尺一侧的面上。

3.根据权利要求1或2所述的编码器单元，其特征在于，

所述编码器单元具有安装于所述基板的所述磁铁一侧的面上的连接器。

4.根据权利要求3所述的编码器单元，其特征在于，

在俯视观察所述基板时，所述连接器与所述光学标尺重叠。

5.根据权利要求1所述的编码器单元，其特征在于，

所述编码器单元具有电路元件，所述电路元件安装于所述基板的所述光学标尺一侧的面上，且与所述光学传感器以及所述磁传感器电连接。

6.根据权利要求1所述的编码器单元，其特征在于，

所述光学传感器是具有朝向所述光学标尺照射光的发光元件、以及接收由所述光学标尺反射的光的受光元件的反射型光学编码器。

7.一种驱动装置，其特征在于，具有：

权利要求1至6中任一项所述的编码器单元；以及

电机，具有所述旋转轴。

8.根据权利要求7所述的驱动装置，其特征在于，

所述电机配置于所述编码器单元的所述光学标尺一侧。

9.一种机器人，其特征在于，具有：

第一部件；

第二部件，相对于所述第一部件位移；以及

权利要求7或8所述的驱动装置，使所述第二部件相对于所述第一部件位移。