[发明专利]一种多维立体振动装置的控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种多维立体振动装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于由多个马达组成的多维立体振动装置，所述多维立体振动装置中的每一个马达均具有单一维度的振动，两个马达组合形成二维立体振动装置，三个马达组合形成三维立体振动装置，所述方法包括：

基于马达数量，对当前多维立体振动装置中的每一个马达依次进行编号，并标识出对应的谐振频率个数；

设置每一个马达的每个谐振频率的电压幅值随时间的变化曲线；

基于每一个马达的谐振频率构造对应马达的驱动电压族，所述驱动电压族包括正弦驱动电压族和/或余弦驱动电压族；

对每个马达的驱动电压族分别进行线性叠加，得到对应的驱动电压；

基于所述驱动电压，通过功率放大电路，驱动每一个马达产生对应的振动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过功率放大电路，驱动每一个马达产生对应的振动包括：

在当前多维立体振动装置为三维振动装置、所述三维振动装置的所述马达数量为三个时，通过三个不同的功率放大电路驱动对应的马达产生对应的振动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过功率放大电路，驱动每一个马达产生对应的振动包括：

在当前多维立体振动装置为三维振动装置、所述三维振动装置的所述马达数量为三个、通过三个独立的功率放大器分别驱动不同的三个马达、且各个马达之间均没有重合的谐振频率时，将各个马达对应的驱动电压合成为总驱动电压，并基于所述总驱动电压通过同一个功率放大电路驱动各个马达产生对应的振动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过功率放大电路，驱动每一个马达产生对应的振动包括：

在当前多维立体振动装置为三维振动装置、所述三维振动装置的所述马达数量为三个、且三个马达中的任意两个马达之间存在重合的谐振频率，则通过两个不同的功率放大电路分别进行驱动，产生对应的振动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过功率放大电路，驱动每一个马达产生对应的振动之前，所述方法还包括：

为每一个马达配置每个谐振频率的电压幅值随时间变化的变化曲线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述马达的振动通过空间振动向量控制，在对所述马达进行编码的步骤之前，所述方法还包括：

根据三维坐标的投影分解模型，将空间振动向量分解为xyz轴的的第一投影向量、第二投影向量和第三投影向量。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于马达数量，对当前多维立体振动装置中的每一个马达依次进行编号，并标识出对应的谐振频率个数之前，所述方法还包括：

基于所述马达数量，为当前多维立体振动装置匹配对应数量的马达。

8.一种多维立体振动装置的控制装置，所述控制装置应用于由多个马达组成的多维立体振动装置，所述多维立体振动装置中的每一个马达均具有单一维度的振动，两个马达组合形成二维立体振动装置，三个马达组合形成三维立体振动装置，其特征在于，所述装置包括：

编号及标识模块，用于基于马达数量，对当前多维立体振动装置中的每一个马达依次进行编号，并标识出对应的谐振频率个数；

设置模块，用于设置每一个马达的每个谐振频率的电压幅值随时间变化的变化曲线；

构造模块，用于基于每一个马达的谐振频率构造对应马达的驱动电压族，所述驱动电压族包括正弦驱动电压族和/或余弦驱动电压族；

叠加模块，用于对所述构造模块构造的每个马达的驱动电压族分别进行线性叠加，得到对应的驱动电压；

控制模块，用于基于所述叠加模块得到的所述驱动电压，通过功率放大电路，驱动每一个马达产生对应的振动。

9.一种多维立体振动装置，其特征在于，所述振动装置包括：

多个马达，每一个马达均具有单一维度的振动，若马达数量是两个时，则由两个马达组合形成二维立体振动装置；若马达数量是三个时，则由三个马达组成三维立体振动装置。

10.一种终端设备，其特征在于，包括多维立体振动装置，所述多维立体振动装置配置用于执行权利要求1-7任一所述的控制方法。