[发明专利]工业用机器人

说明书

一种工业用机器人，即使多根配线从支承臂的前端侧朝向臂的前端侧穿绕，也能够以简易的结构防止臂和支承臂的连接部分处的多根配线彼此的接触。在该工业用机器人中，在臂(6)和支承臂的连接部分保持多根配线(22)的配线保持结构(23)具备安装于支承臂的前端侧的配线保持部件(24)、安装于臂的基端侧的配线保持部件(25)、以及安装于支承臂的前端侧并且在配线的穿绕方向上配置于配线保持部件和配线保持部件之间的导向部件(28)。在配线保持部件(24、25)上保持有在上下方向上以隔开间隔的状态重叠的多根配线，在导向部件(28)上形成有多个导向槽，在多个导向槽中配置有在上下方向上以隔开间隔的状态重叠的多根配线。

技术领域

本发明涉及一种例如搬运搬运对象物的工业用机器人。

背景技术

已知一种在真空中搬运玻璃基板的水平多关节型工业用机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的工业用机器人具备装载玻璃基板的两只手、在前端侧以能够转动的方式分别连接两只手的两个臂、以能够转动的方式连接两个臂的基端侧的共同臂、以及以能够转动的方式连接共同臂的主体部。在臂和共同臂的连接部分即关节部配置有减速器。减速器是空心波动齿轮装置。

在专利文献1所记载的工业用机器人中，减速器具备形成为大致圆筒状的输出轴。在减速器的输出轴的上端部固定有臂的基端侧的下端部。手、臂及共同臂配置于真空腔室中。形成为空心状的臂的内部为真空，形成为空心状的共同臂的内部为大气压。在减速器的输出轴的内周侧固定有圆盘状的盖，该圆盘状的盖用于将成为真空的臂的内部区域和成为大气压的共同臂的内部区域隔开。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018－15839号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1所记载的工业用机器人中，例如，有时与安装在手上的传感器等连接的两根配线从共同臂的前端侧朝向臂的前端侧穿绕。由于在使用该工业用机器人时，臂相对于共同臂转动多次，因此当臂相对于共同臂转动时，如果两根配线彼此在作为臂和共同臂的连接部分的关节部不规则地接触，则配线可能损伤。因此，在专利文献1所记载的工业用机器人中，优选在作为臂和共同臂的连接部分的关节部防止两根配线彼此接触。

因此，本发明的技术问题在于提供一种工业用机器人，其具备臂和在前端侧以能够转动的方式连接臂的基端侧的支承臂，其中，即使多根配线从支承臂的前端侧朝向臂的前端侧穿绕，也能够以简易的结构防止在作为臂和支承臂的连接部分的关节部处的多根配线彼此的接触。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述的技术问题，本发明提供一种工业用机器人，其特征在于，具备：臂；支承臂，所述支承臂在前端侧以能够转动的方式连接臂的基端侧；多根配线，所述多根配线至少从支承臂的前端侧朝向臂的前端侧穿绕；以及配线保持结构，所述配线保持结构在臂和支承臂的连接部分即关节部保持多根配线，配线保持结构具备：第一配线保持部件及第二配线保持部件，所述第一配线保持部件及第二配线保持部件保持在臂相对于支承臂转动的轴向即转动轴方向上以隔开间隔的状态重叠的多根配线；以及导向部件，所述导向部件用于限定随着臂相对于支承臂的转动动作而弯曲的多根配线的曲率半径的大小，第一配线保持部件安装于支承臂的前端侧并且在转动轴方向上配置于臂的一侧，第二配线保持部件安装于臂的基端侧并且在转动轴方向上配置于臂的一侧，导向部件安装于支承臂的前端侧且在转动轴方向上配置于臂的一侧，并且在配线的穿绕方向上配置于第一配线保持部件和第二配线保持部件之间，在导向部件的外周面形成有多个导向槽，在所述多个导向槽中分别配置有在转动轴方向上以隔开间隔的状态重叠的多根配线。

在本发明中，例如，配线保持结构具备用于限定臂向臂相对于支承臂的转动方向的一侧转动时的多根配线的曲率半径的大小的导向部件、和用于限定臂向臂相对于支承臂的转动方向的另一侧转动时的多根配线的曲率半径的大小的导向部件。