[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，其特征在于，

具备：臂；支承臂，所述支承臂在前端侧以能够转动的方式连接所述臂的基端侧；多根配线，所述多根配线至少从所述支承臂的前端侧朝向所述臂的前端侧穿绕；以及配线保持结构，所述配线保持结构在所述臂和所述支承臂的连接部分即关节部保持多根所述配线，

所述配线保持结构具备：第一配线保持部件及第二配线保持部件，所述第一配线保持部件及第二配线保持部件保持在所述臂相对于所述支承臂的转动的轴向即转动轴方向上以隔开间隔的状态重叠的多根所述配线；以及导向部件，所述导向部件用于限定随着所述臂相对于所述支承臂的转动动作而弯曲的多根所述配线的曲率半径的大小，

所述第一配线保持部件安装于所述支承臂的前端侧并且在所述转动轴方向上配置于所述臂的一侧，

所述第二配线保持部件安装于所述臂的基端侧，并且在所述转动轴方向上配置于所述臂的一侧，

所述导向部件安装于所述支承臂的前端侧且在所述转动轴方向上配置于所述臂的一侧，并且在所述配线的穿绕方向上配置于所述第一配线保持部件和所述第二配线保持部件之间，

在所述导向部件的外周面形成有多个导向槽，在所述多个导向槽中分别配置有以在所述转动轴方向上隔开间隔的状态重叠的多根所述配线。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述配线保持结构具备：用于限定所述臂向所述臂相对于所述支承臂的转动方向的一侧转动时的多根所述配线的曲率半径的大小的所述导向部件；以及用于限定所述臂向所述臂相对于所述支承臂的转动方向的另一侧转动时的多根所述配线的曲率半径的大小的所述导向部件。

3.根据权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于，

从所述转动轴方向观察时，所述导向部件配置于所述臂相对于所述支承臂的转动中心的附近。

4.根据权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于，

所述第二配线保持部件和所述导向部件在所述配线的穿绕方向上的距离比所述第一配线保持部件和所述导向部件在所述配线的穿绕方向上的距离长。

5.根据权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于，

所述配线保持结构具备保持沿与所述转动轴方向正交的方向排列的多根所述配线的第三配线保持部件及第四配线保持部件，

所述第三配线保持部件安装于所述支承臂的前端侧并且在所述转动轴方向上配置于所述臂的一侧，

所述第四配线保持部件安装于所述臂的基端侧并且在所述转动轴方向上配置于所述臂的一侧，

在所述配线的穿绕方向上，在所述第三配线保持部件和所述第四配线保持部件之间配置有所述第一配线保持部件、所述第二配线保持部件及所述导向部件。