[发明专利]一种多臂协同棚架快速采摘机器人

权利要求书

1.一种多臂协同棚架快速采摘机器人，其特征在于，包括：

机架（1），所述机架（1）上通过升降装置设置有可上下移动的采摘组件（5）；

软体挡板（6），所述软体挡板（6）设置在机架（1）上，所述机架（1）上设置有缓冲网（8），所述缓冲网（8）靠近软体挡板（6）的一侧向下倾斜，且二者之间留有空隙；

所述采摘组件（5）包括采摘机械臂（11），所述采摘机械臂（11）上设置有能够相互靠近和远离的第一采果剪（131）和第二采果剪（132），所述第一采果剪（131）和第二采果剪（132）的表面均固定设置有第二气缸（14），所述第二气缸（14）的输出端固定设置有延长刀片（15），所述延长刀片（15）的下方均固定设置有齿条（16）；

所述第一采果剪（131）和第二采果剪（132）的相对侧均开设有凹槽（17），所述凹槽（17）中均固定设置有旋转电机（18），所述旋转电机（18）的输出端固定设置有连接杆（19），所述连接杆（19）上固定套设有旋转轴（21），所述旋转轴（21）上固定设置有切割刀片（22）和夹持板（23）；以及

所述凹槽（17）中均固定设置有第三气缸（24），所述第三气缸（24）的输出端固定设置有滑动框架板（25），所述滑动框架板（25）中固定设置有第二轴承座（27），所述第二轴承座（27）中铰接设置有丝杠（28），所述丝杠（28）上螺纹设置有螺母块（29），所述螺母块（29）的打磨槽中固定设置有打磨片（30），所述丝杠（28）上固定套设有被动锥齿轮（31），所述被动锥齿轮（31）的侧面啮合设置有主动锥齿轮（32），所述主动锥齿轮（32）的中心处固定贯穿设置有传动杆（33），所述传动杆（33）上固定设置有齿轮（35），所述齿轮（35）能够被齿条（16）啮合并带动旋转。

2.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人，其特征在于：所述升降装置包括滑轨（2），所述滑轨（2）固定设置在机架（1）上，两侧的所述滑轨（2）之间滑动设置有升降平台（3），所述升降平台（3）固定连接于第一气缸（4）的输出端，所述第一气缸（4）固定设置在机架（1）上，所述采摘组件（5）设置于升降平台（3）上。

3.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人，其特征在于：所述软体挡板（6）的底部设置有减速挡板（7）。

4.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人，其特征在于：所述软体挡板（6）的底部延伸至收集仓（9）中，所述收集仓（9）上设置有可开合的卸货门（10）。

5.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人，其特征在于：所述采摘机械臂（11）的端部设置有开合控制器（12），所述开合控制器（12）用于控制第一采果剪（131）和第二采果剪（132）相互靠近和远离。

6.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人，其特征在于：两个所述连接杆（19）远离旋转电机（18）的一端均铰接设置在第一轴承座（20）中，两个所述第一轴承座（20）分别内嵌设置在第一采果剪（131）和第二采果剪（132）中。

7.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人，其特征在于：位于同一个旋转轴（21）上的所述切割刀片（22）和夹持板（23）各有两个，且两个切割刀片（22）位于旋转轴（21）上相对的两侧、两个夹持板（23）也位于旋转轴（21）上相对的两侧。

8.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人，其特征在于：所述凹槽（17）的内侧边均固定设置有导向轨（26），所述滑动框架板（25）可以沿着导向轨（26）滑动。

9.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人，其特征在于：所述旋转轴（21）靠近被动锥齿轮（31）的杆段上开设有容纳槽（211）。

10.根据权利要求1所述的一种多臂协同棚架快速采摘机器人，其特征在于：所述传动杆（33）靠近滑动框架板（25）的一端铰接设置在第三轴承座（34）中，所述第三轴承座（34）固定设置在滑动框架板（25）上。