[发明专利]一种多臂协同棚架快速采摘机器人

说明书

本发明提供一种多臂协同棚架快速采摘机器人，所述机架上通过升降装置设置有可上下移动的采摘组件；所述采摘组件包括采摘机械臂，所述采摘机械臂上设置有能够相互靠近和远离的第一采果剪和第二采果剪，所述延长刀片的下方均固定设置有齿条；所述第一采果剪和第二采果剪的相对侧均开设有凹槽，所述旋转轴上固定设置有切割刀片和夹持板；述螺母块的打磨槽中固定设置有打磨片，所述齿轮能够被齿条啮合并带动旋转。本发明提供了多臂协同棚架快速采摘机器人，其采果剪可以对不同种类的果实进行适应性的调整，能够满足直接剪切、延长伸入剪切和夹持摇晃采果等等多种采摘方式，普适性更强，非常值得推广。

技术领域

本发明涉及采摘机器技术领域，具体为一种多臂协同棚架快速采摘机器人。

背景技术

现有技术中，公开号为“CN210746109U”的一种农业生产果树采摘机器人，使用时，首先，工作人员通过控制器驱动行走电机和驱动电机将装置本体移动到需要采摘的地方，通过液压缸控制直臂的角度，对角度进行控制，使得剪切角度更广，避免因果树树枝遮挡而无法进行采摘，实用性更强，将剪切台伸向长有水果的树枝，当剪切台接触到树枝时，剪切刀配合导杆将树枝导入剪切刀与导杆之间，拉动臂配合剪切台伸对水果进行剪切，实现对水果进行采摘作业，剪切后的水果掉落到收集口内经过柔性袋下落到收集框内进行集中采摘收集，剪切刀下侧设有耐腐蚀涂层，能够提高剪切刀耐久度，避免果汁沾染在剪切刀上导致其生锈或被腐蚀。

但是，其在使用过程中，仍然存在较为明显的缺陷：对于不同种类的果实，通常需要采用不同的采摘方法，上述装置只能单一地通过剪切树枝进行采摘，但是其采果剪的头部较大，不能适用于对葡萄、龙眼、无花果、枇杷等等需要狭长型剪刀进行采摘的果实，此外，对于多数干果，如板栗、核桃、枣以及橄榄等，习惯用长竿击落，或用机械手臂抓住大枝，来回震荡，摇落果实，然后收取，因此上述装置也不能完成对干果的采摘，普适性较低，需要作出改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多臂协同棚架快速采摘机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多臂协同棚架快速采摘机器人，包括：

机架，所述机架上通过升降装置设置有可上下移动的采摘组件；

软体挡板，所述软体挡板设置在机架上，所述机架上设置有缓冲网，所述缓冲网靠近软体挡板的一侧向下倾斜，且二者之间留有空隙；

所述采摘组件包括采摘机械臂，所述采摘机械臂上设置有能够相互靠近和远离的第一采果剪和第二采果剪，所述第一采果剪和第二采果剪的表面均固定设置有第二气缸，所述第二气缸的输出端固定设置有延长刀片，所述延长刀片的下方均固定设置有齿条；

所述第一采果剪和第二采果剪的相对侧均开设有凹槽，所述凹槽中均固定设置有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定设置有连接杆，所述连接杆上固定套设有旋转轴，所述旋转轴上固定设置有切割刀片和夹持板；以及

所述凹槽中均固定设置有第三气缸，所述第三气缸的输出端固定设置有滑动框架板，所述滑动框架板中固定设置有第二轴承座，所述第二轴承座中铰接设置有丝杠，所述丝杠上螺纹设置有螺母块，所述螺母块的打磨槽中固定设置有打磨片，所述丝杠上固定套设有被动锥齿轮，所述被动锥齿轮的侧面啮合设置有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮的中心处固定贯穿设置有传动杆，所述传动杆上固定设置有齿轮，所述齿轮能够被齿条啮合并带动旋转。

优选的，所述升降装置包括滑轨，所述滑轨固定设置在机架上，两侧的所述滑轨之间滑动设置有升降平台，所述升降平台固定连接于第一气缸的输出端，所述第一气缸固定设置在机架上，所述采摘组件设置于升降平台上。

优选的，所述软体挡板的底部设置有减速挡板。

优选的，所述软体挡板的底部延伸至收集仓中，所述收集仓上设置有可开合的卸货门。