[发明专利]用于准备滑雪道的履带式车辆和控制履带式车辆的绞盘的方法

说明书

本发明提供一种用于准备滑雪道的履带式车辆。履带式车辆(1)包括：框架(2)；安装在框架(2)上的绞盘(12)，该绞盘用于选择性地展开和缠绕绳索(13)，绳索(13)能够锚定到履带式车辆(1)之外的点(14)；臂(16)，其安装成围绕确定轴线(A2)相对于框架(2)旋转并被配置为引导绳索(13)；围绕确定轴线(A2)的臂(16)的致动系统(17)；臂(16)的致动系统(17)的控制装置(18)，控制装置(18)用于在绳索(13)处于张力下时选择性地设置以下操作模式之一：允许臂(16)围绕确定轴线(A2)自由旋转；使臂(16)围绕确定轴线(A2)旋转；锁定臂(16)相对于框架(2)的位置。

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2020年11月24日提交的意大利专利申请第102020000028169号的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种用于准备滑雪道的履带式车辆。

背景技术

通常，上述类型的履带式车辆包括：框架；安装在框架上的驾驶室；安装在框架上的推进系统；由推进系统驱动的驱动轮；以及推进系统提供的工具。

当履带式车辆用于准备特别陡峭的滑雪道时，履带式车辆配备有安装在框架上的绞盘并包括臂，臂被配置为引导绞盘的绳索并围绕确定轴线相对于框架选择性地定向绞盘的绳索。

通常，当绞盘的绳索的自由端部未锚定到履带式车辆之外的点时，臂围绕确定轴线旋转以控制臂。通常，当绳索处于张力下时，臂可以自由地围绕轴线定向其自身，因此在这种构造中的臂与绳索的在臂外部的部分成一直线。

当绳索施加在履带式车辆上的力的方向不通过履带式车辆的重心时，该力向履带式车辆施加横摆扭矩。为了克服此缺点，文献EP1,896,661教导了如何通过施加到臂上的扭矩来自动补偿横摆扭矩，从而将臂布置在确定位置，在该位置，绳索在履带式车辆外的延长部分与履带式车辆的重心成一直线。理论上，以这种方式，横摆扭矩被消除。

横摆扭矩的自动补偿用于获取臂围绕确定轴线相对于框架的角度和横摆扭矩的大小，以便计算和自动应用校正扭矩，从而至少部分地补偿横摆扭矩。

横摆扭矩的自动补偿的应用限制了其可能的有益用途。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于准备滑雪道的履带式车辆，其减少了本文强调的已知技术的缺点。

根据本发明，实现了一种用于准备滑雪道的履带式车辆；履带式车辆包括：

-框架；

-安装在框架上的绞盘，该绞盘用于选择性地展开和缠绕绳索，该绳索能够锚定到履带式车辆之外的点；

-臂，其安装成围绕确定轴线相对于框架旋转并被配置为引导绳索；

-围绕确定轴线的臂的致动系统；

-臂的致动系统的控制装置，该控制装置用于在以下操作模式中选择操作模式：

-当绳索处于张力下时，允许臂围绕确定轴线自由旋转；

-当绳索处于张力下时，使臂围绕确定轴线旋转；

-当绳索处于张力下时，锁定臂相对于框架的位置。

以这种方式，可以在任何操作步骤中控制横摆扭矩并在必要时将其用于驱动履带式车辆。

特别地，致动系统包括至少一个致动器，致动器与臂耦合以选择性地将围绕确定轴线的扭矩传递到臂，从而选择性地致动一种所述操作模式。

更具体地，至少一个致动器被配置为传递最小值和最大值之间的可变扭矩，以调整传递到臂的扭矩。