[发明专利]一种高压线除冰机器人

说明书

本发明公开一种高压线除冰机器人，包括剪切机构、扭搓机构、驱动机构、夹紧机构、视觉系统、平衡机构、警示系统、无人机，剪切机构可将高压线上连续的冰层分段切割，扭搓机构可将切割分段后的冰层扭搓破裂，驱动机构可驱动除冰机器人的移动，夹紧机构可将两个驱动轮紧紧压附于高压线上，视觉系统可为操作者提供高压线上的实时视觉工况，平衡机构可使除冰机器人在高压线上工作时不会翻转倾覆，警示系统用于为下方人员警示两个红色平行线之间为危险区域，动力及控制模块用于控制和驱动所述除冰机器人的运动，并实现与操作者的人机交互，无人机可将除冰机器人从地面吊离后安装到高压线上或将除冰机器人从高压线上吊离后放置于地面。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种高压线除冰机器人。

背景技术

电力系统最重要的任务是提供高质量和高可靠性的电力。而电力传输必须依靠高压输电线路，它的安全稳定运行直接影响电力系统的可靠性。因此，高压输电线路可以说是现代社会的生命线。

我国北方地区在冬季会出现大范围雨雪冰冻天气，部分地区的气温甚至达到零下几十度，尤其在冻雨过后持续的严寒天气会让电线处于冰雪覆盖状态，输电线表面长时间覆冰严重时会导致输电线塔倾斜、倒塌等，这些问题所带来的交通阻塞、通讯中断等问题给我国的国民经济带来了极大的损失，传统的除冰方式主要是人工除冰，人工除冰危险性高、工作效率低、劳动强度大，所以，目前急需研制出一种结构可靠，使用方便的除冰机器人，解决上述问题。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种稳定性高、结构可靠、操作方便的高压线除冰机器人。

本发明采取的技术方案为：一种高压线除冰机器人，包括机架、剪切机构、扭搓机构、驱动机构、夹紧机构、视觉系统、平衡机构、警示系统、动力及控制模块、无人机。

作为优选，剪切机构，包括摆动板、固定板、第二连杆、刀片、压盖、电推杆，其中，压盖固定安装于机架前端，固定板紧固安装于压盖后侧，摆动板转动安装于压盖与机架之间，刀片与固定板转动连接，第二连杆安装于摆动板与刀片之间，电推杆安装于摆动板与压盖之间，电推杆伸长可使四个刀片合拢，实现对高压线外围冰层的剪切，电推杆收缩可使四个刀片张开。

作为优选，扭搓机构，包括第七电机、第三齿轮、摆转环、搓板、第一连杆，其中，摆转环转动安装于机架前端，搓板上端与摆转环转动连接，第一连杆安装于机架与搓板之间，第七电机可通过第三齿轮驱动摆转环的转动，从而实现搓板的开合。

作为优选，驱动机构，包括第一驱动轮、第二驱动轮、第五电机、第六电机，其中，第一驱动轮转动安装于机架内部前端，第五电机可驱动第一驱动轮的转动，第二驱动轮安装于机架内部后端，第六电机可驱动第二驱动轮的转动。

作为优选，夹紧机构，包括第一转动架、第二转动架、第一压紧轮、第二压紧轮、第三压紧轮、第四压紧轮、第三电机、第四电机、第一齿轮、第二齿轮，其中，第一转动架转动安装于机架内部前侧，第四电机通过第二齿轮驱动第一转动架的转动，第一压紧轮和第三压紧轮转动安装于第一转动架上，第二转动架转动安装于机架内部后侧，第三电机通过第一齿轮驱动第二转动架的转动，第二压紧轮和第四压紧轮转动安装于第二转动架上。

作为优选，视觉系统，包括前摄像头、后摄像头，其中，前摄像头安装于机架前端，用于观测除冰机器人前端的线路情况，后摄像头安装于机架后端，用于监测被处理后的线路情况。

作为优选，平衡机构，包括第一配重块、第二配重块、第一电机、第二电机，其中，第一电机可驱动第一配重块的翻转，第二电机可驱动第二配重块的翻转，第一配重块和第二配重块向上翻转后，可使所述除冰机器人结构紧凑，便于存储和转运，第一配重块和第二配重块向下翻转后，可使所述除冰机器人在高压线上工作时始终保持初始姿态，不会翻转倾覆。