[发明专利]一种高压线除冰机器人

权利要求书

1.一种高压线除冰机器人，包括机架、剪切机构、扭搓机构、驱动机构、夹紧机构、视觉系统、平衡机构、警示系统、动力及控制模块、无人机；

剪切机构，包括摆动板、固定板、第二连杆、刀片、压盖、电推杆，其中，压盖固定安装于机架前端，固定板紧固安装于压盖后侧，摆动板转动安装于压盖与机架之间，刀片与固定板转动连接，第二连杆安装于摆动板与刀片之间，电推杆安装于摆动板与压盖之间，电推杆伸长可使四个刀片合拢，实现对高压线外围冰层的剪切，电推杆收缩可使四个刀片张开；

扭搓机构，包括第七电机、第三齿轮、摆转环、搓板、第一连杆，其中，摆转环转动安装于机架前端，搓板上端与摆转环转动连接，第一连杆安装于机架与搓板之间，第七电机可通过第三齿轮驱动摆转环的转动，从而实现搓板的开合；

驱动机构，包括第一驱动轮、第二驱动轮、第五电机、第六电机，其中，第一驱动轮转动安装于机架内部前端，第五电机可驱动第一驱动轮的转动，第二驱动轮安装于机架内部后端，第六电机可驱动第二驱动轮的转动；

夹紧机构，包括第一转动架、第二转动架、第一压紧轮、第二压紧轮、第三压紧轮、第四压紧轮、第三电机、第四电机、第一齿轮、第二齿轮，其中，第一转动架转动安装于机架内部前侧，第四电机通过第二齿轮驱动第一转动架的转动，第一压紧轮和第三压紧轮转动安装于第一转动架上，第二转动架转动安装于机架内部后侧，第三电机通过第一齿轮驱动第二转动架的转动，第二压紧轮和第四压紧轮转动安装于第二转动架上；

视觉系统，包括前摄像头、后摄像头，其中，前摄像头安装于机架前端，用于观测除冰机器人前端的线路情况，后摄像头安装于机架后端，用于监测被处理后的线路情况；

平衡机构，包括第一配重块、第二配重块、第一电机、第二电机，其中，第一电机可驱动第一配重块的翻转，第二电机可驱动第二配重块的翻转，第一配重块和第二配重块向上翻转后，可使所述除冰机器人结构紧凑，便于存储和转运，第一配重块和第二配重块向下翻转后，可使所述除冰机器人在高压线上工作时始终保持初始姿态，不会翻转倾覆；

警示系统，包括第一激光支架、第一激光器、第二激光支架、第二激光器，其中，第一激光器安装于机架右侧，第二激光器安装于机架左侧，第一激光器和第二激光器在地面投射出红色激光线，用于为下方人员警示两个红色平行线之间为危险区域。

2.根据权利要求1所述的一种高压线除冰机器人，其中，所述的刀片下侧的三个弧边均设置有锯齿刃口，便于切割冰层。

3.根据权利要求1所述的一种高压线除冰机器人，其中，所述的搓板下端设有带钉齿的圆弧面，便于夹紧冰层。

4.根据权利要求1所述的一种高压线除冰机器人，其中，所述的第五电机和第六电机前端均集成有蜗轮蜗杆减速器，具有降低转速、增大扭矩和反向自锁的作用。

5.根据权利要求1所述的一种高压线除冰机器人，其中，所述的前摄像头数量至少为三个，并且周向均布安装于机架前端，后摄像头数量至少为一个。

6.根据权利要求1所述的一种高压线除冰机器人，其中，所述的动力及控制模块固定安装于机架上侧，其内部集成有智能处理器、电池模块、通信模块，用于控制和驱动所述除冰机器人的运动，并实现与操作者的人机交互。

7.根据权利要求1所述的一种高压线除冰机器人，其中，所述的无人机可通过挂吊两个吊环将所述除冰机器人从地面吊离后安装到高压线上或将除冰机器人从高压线上吊离后放置于地面。