[发明专利]一种高压线巡检及修复机器人平台

说明书

本发明公开一种高压线巡检及修复机器人平台，包括驱动机构、夹紧机构、视觉系统、平衡机构、警示系统、动力及控制模块、无人机，驱动机构驱动机器人平台的移动，夹紧机构可将两个驱动轮紧紧压附于高压线上，视觉系统可为操作者提供高压线上的实时视觉工况，平衡机构可使机器人平台在高压线上工作时不会翻转倾覆，警示系统用于为下方人员警示两个红色平行线之间为危险区域，动力及控制模块固定安装于机架上侧，用于控制和驱动所述机器人平台的运动，并实现与操作者的人机交互，无人机可通过挂吊两个吊环将所述机器人平台从地面吊离后安装到高压线上或将机器人平台从高压线上吊离后放置于地面，机器人平台前端可根据需要安装合适的执行机构。

技术领域

本发明涉及巡线机器人技术领域，具体涉及一种高压线巡检及修复机器人平台。

背景技术

电力系统最重要的任务是提供高质量和高可靠性的电力。而电力传输必须依靠高压输电线路，它的安全稳定运行直接影响电力系统的可靠性。因此，高压输电线路可以说是现代社会的生命线。

由于输电线路分布点多面广，大部分远离城镇，所处地形复杂，自然环境恶劣，且电线长期暴露在野外，会受到持续的交变机械载荷、材料老化和自然灾害等因素的影响而产生断股断股、磨损、腐蚀等变化，若不及时发现和修复更换，原来微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，导致造成大面积停电和人身安全隐患，从而造成极大的经济损失和严重的社会影响。因此，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行的情以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，对线路故障和安全隐患进行早期检测和修复，将事故隐患消除在萌芽状态，对确保线路的安全正常运行具有十分重要的意义。

巡线机器人是沿架空高压输电线路进行巡检作业的全自动化的巡线装置，采用巡线机器人自动巡线检测已成为保障高压输电线安全运行的一种必要的手段，研制一种成本低、扩展性强、控制简单、运行可靠的巡线机器人平台必然会带来可观的经济效益和社会效益。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种稳定性高、结构可靠、扩展性强的高压线巡检及修复机器人平台。

本发明采取的技术方案为：一种高压线巡检及修复机器人平台，包括机架、驱动机构、夹紧机构、视觉系统、平衡机构、警示系统、动力及控制模块、无人机。

作为优选，机架上侧设置有两个吊环，无人机下侧设置有两个挂钩，两个挂钩之间的间距与两个吊环之间的间距相等，且两个挂钩方向相同。

作为优选，驱动机构，包括第一驱动轮、第二驱动轮、第五电机、第六电机，其中，第一驱动轮转动安装于机架内部前端，第五电机可驱动第一驱动轮的转动，第二驱动轮安装于机架内部后端，第六电机可驱动第二驱动轮的转动。

作为优选，夹紧机构，包括第一转动架、第二转动架、第一压紧轮、第二压紧轮、第三压紧轮、第四压紧轮、第三电机、第四电机、第一齿轮、第二齿轮，其中，第一转动架转动安装于机架内部前侧，第四电机通过第二齿轮驱动第一转动架的转动，第一压紧轮和第三压紧轮转动安装于第一转动架上，第二转动架转动安装于机架内部后侧，第三电机通过第一齿轮驱动第二转动架的转动，第二压紧轮和第四压紧轮转动安装于第二转动架上。

作为优选，视觉系统，包括前摄像头、后摄像头，其中，前摄像头安装于机架前端，用于观测机器人平台前端的线路情况，后摄像头安装于机架后端，用于监测被处理后的线路情况。

作为优选，平衡机构，包括第一配重块、第二配重块、第一电机、第二电机，其中，第一电机可驱动第一配重块的翻转，第二电机可驱动第二配重块的翻转，第一配重块和第二配重块向上翻转后，可使所述机器人平台结构紧凑，便于存储和转运，第一配重块和第二配重块向下翻转后，可使所述机器人平台在高压线上工作时始终保持初始姿态，不会翻转倾覆。