[发明专利]一种高压线巡检及修复机器人平台

权利要求书

1.一种高压线巡检及修复机器人平台，包括机架、驱动机构、夹紧机构、视觉系统、平衡机构、警示系统、动力及控制模块、无人机；

机架上侧设置有两个吊环，无人机下侧设置有两个挂钩；

驱动机构，包括第一驱动轮、第二驱动轮、第五电机、第六电机，其中，第一驱动轮转动安装于机架内部前端，第五电机可驱动第一驱动轮的转动，第二驱动轮安装于机架内部后端，第六电机可驱动第二驱动轮的转动；

夹紧机构，包括第一转动架、第二转动架、第一压紧轮、第二压紧轮、第三压紧轮、第四压紧轮、第三电机、第四电机、第一齿轮、第二齿轮，其中，第一转动架转动安装于机架内部前侧，第四电机通过第二齿轮驱动第一转动架的转动，第一压紧轮和第三压紧轮转动安装于第一转动架上，第二转动架转动安装于机架内部后侧，第三电机通过第一齿轮驱动第二转动架的转动，第二压紧轮和第四压紧轮转动安装于第二转动架上；

视觉系统，包括前摄像头、后摄像头，其中，前摄像头安装于机架前端，用于观测机器人平台前端的线路情况，后摄像头安装于机架后端，用于监测被处理后的线路情况；

平衡机构，包括第一配重块、第二配重块、第一电机、第二电机，其中，第一电机可驱动第一配重块的翻转，第二电机可驱动第二配重块的翻转，第一配重块和第二配重块向上翻转后，可使所述机器人平台结构紧凑，便于存储和转运，第一配重块和第二配重块向下翻转后，可使所述机器人平台在高压线上工作时始终保持初始姿态，不会翻转倾覆；

警示系统，包括第一激光支架、第一激光器、第二激光支架、第二激光器，其中，第一激光器通过第一激光支架安装于机架右侧，第二激光器通过第二激光支架安装于机架左侧，第一激光器和第二激光器向下发射扇形激光面，从而在地面投射出两个平行的红色激光线，用于为下方人员警示两个红色平行线之间为危险区域；

动力及控制模块固定安装于机架上侧，其内部集成有智能处理器、电池模块、通信模块，用于控制和驱动所述机器人平台的运动，并实现与操作者的人机交互；

无人机可通过挂吊两个吊环将所述机器人平台从地面吊离后安装到高压线上或将机器人平台从高压线上吊离后放置于地面，所述机器人平台前端可根据需要安装合适的执行机构。

2.根据权利要求1所述的一种高压线巡检及修复机器人平台，其中，所述的机架前端设置有扩展台，扩展台上周向设置有用于连接的螺纹孔，方便执行机构与所述机器人平台进行连接。

3.根据权利要求1所述的一种高压线巡检及修复机器人平台，其中，所述的第一转动架为弧形结构，其下侧横向设置有前轮轴和后轮轴，第一转动架左端外侧周向设置有前滑槽和弧齿条，其右端外侧周向设置有后滑槽，第二转动架与第一转动架结构相同。

4.根据权利要求1所述的一种高压线巡检及修复机器人平台，其中，所述的第五电机和第六电机前端均集成有蜗轮蜗杆减速器，具有降低转速、增大扭矩和反向自锁的作用。

5.根据权利要求1所述的一种高压线巡检及修复机器人平台，其中，所述的前摄像头数量至少为三个，并且周向均布安装于机架前端，后摄像头数量至少为一个。

6.根据权利要求1所述的一种高压线巡检及修复机器人平台，其中，初始姿态时，第一驱动轮、第一压紧轮、第二压紧轮、第三压紧轮、第四压紧轮、第二驱动轮处于同一竖直平面内，第一驱动轮与第二驱动轮处于同一高度，四个压紧轮处于同一高度，且四个压紧轮下侧槽面比两个驱动轮下侧槽面低0.5-1mm。