[发明专利]一种无人驾驶车辆的控制方法

说明书

本申请公开了一种无人驾驶车辆的控制方法，其包括如下步骤：外部控制指令的发出、信号的接收、无人驾驶车辆的自动行驶、人工操控的切换以及行驶后车辆的自清洁。本申请的有益之处在于实现了车辆的多种控制，可进行自动行驶，通过内部的控制器进行自动控制，以及可通过外部的控制器进行远程控制，车辆内的人员可进行微控制，进行微操控，整体的控制效果较好，通过多种控制，可满足行驶人员的不同需求，同时具有行驶模式的切换，可进行自动驾驶以及有人驾驶的切换，提高了使用的效果。

技术领域

本申请涉及无人驾驶领域，尤其是一种无人驾驶车辆的控制方法。

背景技术

无人驾驶系统是一个复杂的系统，主要由算法、Client端和云端三部分组成，其中算法端包括面向传感、感知和决策等关键步骤的算法；Client端包括机器人(ROS操作系统)操作系统及硬件系统；云端包括数据存储、模拟、高精度地图绘制及深度学习模型训练。

无人驾驶车辆进行自动驾驶时，内部具有控制器进行控制，但通过单一控制，不易满足整体的控制，缺少外部的控制，不易及时通过外部进行控制，在突发情况下的操控。因此，针对上述问题提出一种无人驾驶车辆的控制方法。

发明内容

在本实施例中提供了一种无人驾驶车辆的控制方法用于解决现有技术中控制方式单一的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：

(1)外部控制指令的发出，通过控制器进行控制指令的发出，人工向控制器输入控制信号，进行信号的输入，其中控制器上具有操控的按键，通过按压指定的控制按键，从而可进行信号的输入，信号输入后，通过控制器进行信号的处理，处理后的信号进行传输，传输到无人驾驶车辆中；

(2)信号的接收，外部控制指令发出后，信号传输到无人驾驶车辆中的控制器中，通过控制器进行无人驾驶车辆的控制；

(3)无人驾驶车辆的自动行驶，通过无人驾驶车辆内部的控制器进行自动行驶控制，根据路段信息，进行自动行驶，进行自动控制转弯以及直线行驶，以及避让；

(4)人工操控的切换，无人驾驶车辆中具有人工驾驶方式的切换，可进行切换到人工驾驶的方式，无人驾驶车辆中具有切换按键，实时无人和有人模式的切换；

(5)无人驾驶的微控制，无人驾驶车辆在进行自动行驶时，车辆内的人员，可进行车辆的微控制，其中具有控制系统，接收人员的控制指令，将控制指令传输到车辆内的控制器中，进行控制；

(6)行驶后车辆的自清洁，其中车辆座椅位置以及靠背处，设置了吸尘设备，可进行表面的吸尘，将小灰尘进行吸除。

进一步地，所述步骤(1)中外部的控制器具有无线收放模块，可将信号指令以无线信号的形式发出，发送到无人驾驶车辆，通过无人驾驶车辆接收信号。

进一步地，所述步骤(2)的无人驾驶车辆中的控制器也具有无线收放模块，无人驾驶车辆中的控制器连接无人驾驶车辆中的各项传感器和摄像头，如温度传感器、车速传感器，可通过无线收放模块将各项数据以无线信号的形式传递出去，传递到外部控制器中，提供反馈，便于外部及时了解形式情况。

进一步地，所述步骤(3)中的控制器中存储了行驶的路线数据，可根据行驶的路段数据，进行自动行驶控制，如弯道情况，在行驶指定路段时，可提前发出信息，便于进行转弯。

进一步地，所述步骤(3)中在进行自动行驶时，其中的无人驾驶车辆中具有定位模块，可进行无人驾驶车辆的实时定位，及时了解车辆的行驶位置。

进一步地，所述步骤(4)中在进行切换模式时，无人驾驶车辆通过内部的控制器进行自动控制，进行车辆减速，自动向路边贴靠，进行自动靠边停车，然后进行切换模式，同时进行语音提醒，切换模式的名称。