[发明专利]车载环视系统的标定方法及其装置

说明书

本申请提出了一种车载环视系统的标定方法及其装置，涉及智能车辆技术领域，该方法包括：获取车载相机采集的标定物的图像，标定物包括多个区域，至少一个区域包括含有标识信息的图案，识别图案的标识信息和图案的角点的二维坐标，根据图案的标识信息和角点的二维坐标确定相机的标定外参。由此，通过对标定物的图案的角点进行识别，从而进行相机的外参标定，减少了图像边缘区域识别时产生的畸变，降低了对周围光线的要求和标定物的布置难度，提高了角点的识别率以及标定的效率和精度。

技术领域

本申请涉及智能车辆技术领域，尤其涉及一种车载环视系统的标定方法及其装置。

背景技术

目前，多数汽车环视全景系统中图像采集装置的标定方法是棋盘格标定，即在停在固定位置的车辆的前后左右布置棋盘格图案，并记录棋盘格的参数，找到图像采集装置正对的棋盘格，并结合该棋盘格角点的物理坐标等参数，对相机进行外参自动标定，但是位于相机图像边缘的棋盘格识别时产生的畸变较大，对周围光线的要求较高，使得角点识别比较困难，从而导致标定外参的效率和精度较低，且棋盘格的布置难度相对较高。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的一个目的在于提出一种车载环视系统的标定方法。

本申请的第二个目的在于提出一种车载环视系统的标定装置。

本申请的第三个目的在于提出一种车辆。

本申请的第四个目的在于提出一种标定物。

本申请的第五个目的在于提出一种车辆。

本申请的第六个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第七个目的在于提出一种车辆。

本申请的第八个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种车载环视系统的标定方法，包括：获取车载相机采集的标定物的图像，所述标定物包括多个区域，至少一个所述区域包括含有标识信息的码图案；识别所述图案的标识信息和所述图案的角点的二维坐标；根据所述图案的标识信息和所述角点的二维坐标确定所述相机的标定外参。

根据本申请的一个实施方式，所述多个区域包括：所述标定物中对应所述图像边缘的多个第一区域和与所述第一区域间隔布置的多个第二区域，所述第一区域和所述第二区域包括至少一个所述图案。

根据本申请的一个实施方式，所述第一区域的所述图案的密度不同于所述第二区域的所述图案的密度。

根据本申请的一个实施方式，所述第一区域的所述图案的尺寸不同于所述第二区域的所述图案的尺寸。

根据本申请的一个实施方式，所述识别所述图案的角点的二维坐标，包括：识别所述图像中的所述图案；当所述图像中所述图案的识别率低于预设的识别率阈值，则重新获取所述图像或将多帧所述图像的所述图案的识别结果叠加进行识别，直至所述识别率达到所述预设的识别率阈值。

根据本申请的一个实施方式，本申请实施例的车载环视系统的标定方法还包括：识别所述图像中不少于三个所述区域的所述图案，所述三个所述区域包括至少一个所述第一区域和至少一个所述第二区域。

根据本申请的一个实施方式，所述根据所述图案的标识信息和所述角点的二维坐标确定所述相机的标定外参之前，还包括：对所述角点的二维坐标进行畸变去除处理。

根据本申请的一个实施方式，所述根据所述图案的标识信息和所述角点的二维坐标确定所述相机的标定外参，包括：根据所述图案的标识信息、所述角点的二维坐标和标度图案中对应点的三维坐标，确定所述相机的标定外参。