[发明专利]车载环视系统的标定方法及其装置

权利要求书

1.一种车载环视系统的标定方法，其特征在于，包括：

获取车载相机采集的标定物的图像，所述标定物包括多个区域，至少一个所述区域包括含有标识信息的图案；

识别所述图案的标识信息和所述图案的角点的二维坐标；

根据所述图案的标识信息和所述角点的二维坐标确定所述相机的标定外参。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述多个区域包括：所述标定物中对应所述图像边缘的多个第一区域和与所述第一区域间隔布置的多个第二区域，所述第一区域和所述第二区域包括至少一个所述图案。

3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述第一区域的所述图案的密度不同于所述第二区域的所述图案的密度。

4.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述第一区域的所述图案的尺寸不同于所述第二区域的所述图案的尺寸。

5.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述识别图案的标识信息和所述图案的角点的二维坐标，包括：

识别所述图像中的所述图案；

当所述图像中所述图案的识别率低于预设的识别率阈值，则重新获取所述图像或将多帧所述图像的所述图案的识别结果叠加进行识别，直至所述识别率达到所述预设的识别率阈值。

6.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，还包括：

识别所述图像中不少于三个所述区域的所述图案，所述三个所述区域包括至少一个所述第一区域和至少一个所述第二区域。

7.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述图案的标识信息和所述角点的二维坐标确定所述相机的标定外参之前，还包括：

对所述角点的二维坐标进行畸变去除处理。

8.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述图案的标识信息和所述角点的二维坐标确定所述相机的标定外参，包括：

根据所述图案的标识信息、所述角点的二维坐标和标度图案中对应点的三维坐标，确定所述相机的标定外参。

9.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述图案的标识信息和所述角点的二维坐标确定所述相机的标定外参，包括：

根据所述图案的标识信息和所述角点的二维坐标确定所述图像中单个所述区域对应的所述相机的候选标定外参；

根据所述候选标定外参、所述图案的标识信息和所述角点的二维坐标确定所述角点的投影误差；

若所述投影误差小于预设的投影误差阈值，则根据所述图案的标识信息和所述角点的二维坐标确定所述相机的所述标定外参。

10.根据权利要求9所述的标定方法，其特征在于，还包括：

若所述投影误差等于或者大于所述投影误差阈值，则输出提醒信息，所述提醒信息用于提醒用户更换标定场地或重新铺设所述标定物。

11.一种车载环视系统的标定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车载相机采集的标定物的图像，所述标定物包括多个区域，至少一个所述区域包括含有标识信息的图案；

识别模块，用于识别所述图案的标识信息和所述图案的角点的二维坐标；

确定模块，用于根据所述图案的标识信息和所述角点的二维坐标确定所述相机的标定外参。

12.根据权利要求11所述的标定装置，其特征在于，所述识别模块，具体用于：

识别所述图像中的所述图案；

当所述图像中所述图案的识别率低于预设的识别率阈值，则重新获取所述图像或将多帧所述图像的所述图案的识别结果叠加进行识别，直至所述识别率达到所述预设的识别率阈值。