[发明专利]一种用于无人艇的无人机存放机构及使用方法

权利要求书

1.一种用于无人艇的无人机存放机构，其特征在于，包括：

立体机库(1)，设置在无人艇甲板(2)上，用于存放无人机(3)；

液压补偿平台(4)，并排设置在所述立体机库(1)旁，协助无人机(3)从所述立体机库(1)中进出；

所述立体机库(1)包括：

旋转机构(11)，设置在无人艇甲板(2)上；

机库本体(12)，与所述旋转机构(11)的旋转端固定连接，所述旋转机构(11)带动所述立体机库(1)转动；所述机库本体(12)内设置有至少两侧存放架，每层存放架上设置有四个独立目标存储单舱(13)，每个独立目标存储单舱(13)底板上设置有可伸缩起飞回收甲板(14)；

充电桩(5)，设置在所述机库本体(12)内侧底部，每个所述独立目标存储单舱(13)内侧壁均设置有接触式充电装置，所述接触式充电装的充电头接触到无人机(3)的两根起落架后无人机(3)开始充电。

2.根据权利要求1所述的用于无人艇的无人机放机构，其特征在于，所述机库本体(12)四周为敞开结构、且通过电动卷帘(6)进行封闭。

3.根据权利要求2所述的用于无人艇的无人机放机构，其特征在于，所述旋转机构(11)包括旋转轴和电机，所述电机设置在无人艇甲板(2)上；所述旋转轴下端与所述电机的输出轴传动连接，上端穿过所述机库本体(12)并与所述机库本体(12)固定连接。

4.根据权利要求3所述的用于无人艇的无人机放机构，其特征在于，所述液压补偿平台(4)为stewart六自由度液压补偿平台，包括上平台(41)、下平台(42)和设置在所述上平台(41)和下平台(42)之间的六个液压缸(43)，六个所述液压缸(43)并联工作，所述上平台(41)上设置有力传感器，所述上平台(41)的四个角均设置有双目摄像机。

5.根据权利要求4所述的用于无人艇的无人机放机构，其特征在于，所述上平台(41)上设置有与无人机起落架配合的多组过渡滑轨(44)，所述过渡滑轨(44)两侧设置有锁定环。

6.根据权利要求5所述的用于无人艇的无人机放机构，其特征在于，所述上平台(41)上设置有与无人机起落架配合的互相垂直的两个方向的多组过渡滑轨(44)。

7.根据权利要求6所述的用于无人艇的无人机放机构，其特征在于，所述可伸缩起飞回收甲板(14)包括过渡板(141)和升降围挡，所述过渡板(141)两侧通过电动滑轨与所述独立目标存储单舱(13)底板两侧滑动连接，其顶部设置有与所述过渡滑轨(44)配合的一组卡槽滑轨(142)，两侧均设置有栏杆(143)，所述升降围挡包括设置在所述过渡板(141)远离所述独立目标存储单舱(13)一侧顶部的升降杆(144)及设置在所述升降杆(144)顶部的挡板(145)。

8.根据权利要求5所述的用于无人艇的无人机放机构，其特征在于，所述无人机(3)的起落架由导磁性金属制成，外层包裹吸振材料，用于无人机(3)的防震缓冲。

9.根据权利要求1至8任一项所述的用于无人艇的无人机放机构，其特征在于，所述立体机库(1)为两个，两个所述立体机库(1)沿无人艇甲板(2)长度方向分别设置在所述液压补偿平台(4)的两侧。

10.一种根据权利要求7至9任一项所述的用于无人艇的无人机放机构的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

准备:无人艇或母船向无人机(3)发送降落信号，或者无人机(3)因为自身原因需要降落时，无人艇将可降落的液压补偿平台(4)编号发给无人机(3),无人机(3)飞至液压补偿平台(4)上空，通过计算得到液压补偿平台(4)和可降落位置之间的悬空位置，无人机(3)移动、下降并悬停到该位置；

补偿:无人艇通过传感器采集的数据并完成数据分析处理或搜集数据库内相匹配数据后，开始控制液压补偿平台(4)进行补偿，开始补偿一段时间后通过补偿效果监测系统验证补偿效果是否符合降落条件，如果符合，给无人机(3)发出可降落信号，如果不符合则继续调控直到符合降落条件；

降落:无人机(3)垂直降落到液压补偿平台(4)上，降落后无人机起落架卡进液压补偿平台(4)的上平台(41)的过渡滑轨(44)内；

入舱:无人机(3)到达指定位置后，将无人机(3)就位信息发送至立体机库(1)，旋转独立目标存储单舱(13)并使其可伸缩起飞回收甲板(14)伸出后将信息传送给液压补偿平台(4)，液压补偿平台(4)通过双目视觉摄像头获取的图像控制液压缸(43)移动液压补偿平台(4)的上平台(41)与可伸缩起飞回收甲板(14)保持在同一水平高度并对齐，液压补偿平台(4)的上平台(41)远离可伸缩起飞回收甲板(14)一侧抬起，让无人机(3)通过液压补偿平台(4)的上平台(41)的过渡滑轨(44)到可伸缩起飞回收甲板(14)的卡槽滑轨(142)上，卡槽滑轨(142)上设置的锁定环伸出固定好无人机(3)，然后可伸缩起飞回收甲板(14)缩回到独立目标存储单舱(13)中；

复位:无人机(3)固定后，液压补偿平台(4)复位；

充电:无人机(3)判断自身状态,如果需要充电,传输信号给无人艇，无人艇启动接触式充电装置,将充电头安装平台往里运动，充电头接触到无人机(3)的两根起落架后开始充电，充电结束后，启动接触式充电装置，使充电头脱离接触，脱离充电状态；

放飞:当无人机(3)需要起飞时,如果反馈信息显示无人艇不颠簸,将独立目标存储单舱(13)侧面电动卷帘(6)打开，待起飞无人机(3)的可伸缩起飞回收甲板(14)伸出,保障要起飞无人机(3)上方没有障碍物，随后松开锁定环,无人机(3)起飞。