[发明专利]航空器引导过程中无人引导车的安全控制方法和装置

权利要求书

1.一种航空器引导过程中无人引导车的安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，采集所述无人引导车完成每个引导任务的历史引导数据，并根据所述历史引导数据生成后续航空器引导过程的安全员随车方案；

步骤2，重复以上步骤，直至所述历史引导数据满足预设条件时，生成安全员取消指令，并控制所述无人引导车采用预设故障处理方法对后续航空器引导过程中的无人驾驶系统故障进行处理。

2.根据权利要求1所述航空器引导过程中无人引导车的安全控制方法，其特征在于，所述预设故障处理方法为：

通过底层独立的安全控制器监视上位机的控制状态，当判断出现无人驾驶系统故障时，停止接收所述上位机的命令，并通过所述安全控制器将所述无人引导车移动到道路外侧；

和/或通过远程控制器接收塔台的远程遥控指令，以通过所述远程遥控指令将所述无人引导车移动到道路外侧。

3.根据权利要求1或2所述航空器引导过程中无人引导车的安全控制方法，其特征在于，所述历史引导数据包括评价权重依次降低的人工驾驶数据和自动驾驶数据，

所述人工驾驶数据包括人工刹车次数、人工操作方向盘次数和/或人工加速次数；

所述自动驾驶数据包括引导速度、与航空器的引导距离和/或障碍物刹车距离。

4.根据权利要求3所述航空器引导过程中无人引导车的安全控制方法，其特征在于，所述历史引导数据还包括评价权重最小的安全员状态数据，所述安全员状态数据包括无人引导车上安全员的视频、图像和/或生理状态参数，所述生理状态参数包括心率数据、体温数据和/或脑电波数据。

5.根据权利要求4所述航空器引导过程中无人引导车的安全控制方法，其特征在于，所述根据历史引导数据生成后续航空器引导过程的安全员随车方案包括：

S101，根据所述人工驾驶数据计算预设时间范围内航空器历史引导过程中自动驾驶系统切换到人工驾驶系统的平均切换次数；

S102，根据所述自动驾驶数据和/或所述安全员状态数据计算预设时间范围内航空器历史引导过程的平均引导分数；

S103，当所述平均切换次数大于或等于第一预设值时，为所述无人引导车的后续所有引导任务分别分配对应安全员；

当所述平均切换次数小于第一预设值且大于第二预设值时，根据所述平均引导分数生成所述无人引导车对应的安全员随车方案；

当所述平均切换次数小于或等于第二预设值时，生成所述无人引导车对应的安全员取消指令。

6.根据权利要求5所述航空器引导过程中无人引导车的安全控制方法，其特征在于，根据平均引导分数生成对应的安全员随车方案包括：

S1031，根据所述平均引导分数所处的取值范围生成对应的安全员随车频率；

S1032，根据每个航空器引导过程的引导分数和切换次数计算每个航空器引导过程的综合评分；

S1033，根据每个航空器引导过程的综合评分生成排序表，所述排序表包括按照平均综合评分从小到大依次排序的多个时间段；

S1034，查询排序表，并根据所述安全员随车频率生成需要安全员随车的多个目标时间段，并为每个目标时间段分配对应的安全员。

7.一种航空器引导过程中无人引导车的安全控制装置，其特征在于，包括安全员调度模块和故障处理模块：

所述安全员调度模块用于采集所述无人引导车完成每个引导任务的历史引导数据，并根据所述历史引导数据生成后续航空器引导过程的安全员随车方案；

所述故障处理模块用于当所述历史引导数据满足预设条件时，生成安全员取消指令，并控制所述无人引导车采用预设故障处理方法对后续航空器引导过程中的无人驾驶系统故障进行处理。