[发明专利]一种AGV路径冲突处理方法

说明书

本发明公开了一种AGV路径冲突处理方法，包括1、当同一场景中存在多台AGV小车时，通过路径冲突处理方法，保障各个AGV小车顺利完成任务；2、AGV扫描运输网格中的所有站点在调度站中生成地图文件，由任务的起点和终点进行路径规划，在路径规划时，避免出现无法解决的“死锁”问题；3、路径规划完成后，根据任务类型确定任务优先级，再将任务路径下发到AGV；4、AGV根据任务路径移动时需要调度系统下发站点授权，调度系统以每次一个站点的形式，实时下发AGV所需要的后一个站点的授权，并且在地图文件中给该站点上锁。本发明能避免多台AGV小车在同一场景下发生路径冲突，从而能在AGV互相避让的同时提高任务执行效率。

技术领域

本发明涉及路径冲突处理领域，具体的说是在同一场景下有多台自动引导车的路径冲突处理方法。

背景技术

自动引导车(AGV)是指安装有自动引导系统、可沿着引导线或通过视觉导航等方式运动、具有搬运货物等功能、无人驾驶的运输小车。近年来，AGV在汽车工业和港口运输等领域实现跨越式发展，尤其是在电商物流行业给人们带来了方便与快捷。由多个AGV组成的多AGV系统可以轻松地在路径足够丰富的地图上进行无冲突路径运动，然而在大多数制造车间，收到空间和场地的影响，实际路径不能像快递业那样自由铺设，因此车间环境对多AGV系统路径规划时一个挑战。

传统的AGV路径冲突处理方法是区域控制。其核心思想工作是在路线铺设完毕后，根据小车预定任务路线确定冲突区域，之后再冲突区域两端放置避障传感器或具有特定意义的地标，在这些封闭路段上检测进入的车辆，并设置一个占据标志位，供其后将要进入的车辆作为判断依据。只要有一辆小车进入冲突区域，占据标志位即生效，其他所有小车均需要在区域外等候。

采用这种路径冲突处理方法，会造成大量小车同时等待，是小车运行效率大大降低。

发明内容

本发明针对现有技术的不足之处，提出了一种AGV路径冲突处理方法，以期能避免多台AGV小车在同一场景下发生路径冲突，从而达到在AGV互相避让的同时提高任务执行效率的目的。

为解决技术问题本发明采用如下技术方案：

本发明一种AGV路径冲突处理方法的特点是应用于由各个站点所组成的运输网格中，在所述运输网格中存在n辆AGV小车和一个调度站，在所述运输网格中，第i辆AGV小车的运行速度记为V_i，且小车匀速运动，第m个站点与第m+1个站点之间的距离为S_m，并按以下步骤避免各个AGV小车的路径冲突：

步骤1：由任意一辆AGV小车上的相机扫描所有站点上的二维码，并生成包含站点位置信息和站点类型的地图文件发给所述调度站，所述调度站通过网络将所述地图文件共享至其他AGV小车；所有AGV小车根据所述地图文件将自身位置信息发送给所述调度站；所述站点类型包括：充电站点、货架站点、路径站点；

步骤2：所述调度站产生第j个任务，并根据第j个任务的任务起点和任务终点的站点类型确定任务类型，包括：充电任务、取货任务和移动任务；且设置任务的优先级为充电任务取货任务移动任务；

步骤3、所述调度站根据第j个任务的任务起点，从空闲的AGV小车中选择与所述任务起点距离最近的第i辆AGV小车，判断第i辆AGV小车是否在第j个任务的任务起点，若是，则利用A*算法生成由第j个任务的任务起点到任务终点的第j个任务路径；否则，利用A*算法生成由AGV小车的前位置到第j个任务的任务起点的第一条任务路径以及第j个任务的任务起点到任务终点的第二条任务路径并进行拼接，从而生成第j个任务路径；

步骤4：所述调度站判断当前第i辆AGV小车的第j个任务路径中包含的每个站点是否与其他执行运输任务的AGV小车的任务路径中的剩余站点存在“死锁”情况，若存在，则执行步骤5；否则，执行步骤7；