[发明专利]一种AGV路径冲突处理方法

权利要求书

1.一种AGV路径冲突处理方法，其特征是应用于由各个站点所组成的运输网格中，在所述运输网格中存在n辆AGV小车和一个调度站，在所述运输网格中，第i辆AGV小车的运行速度记为V_i，且小车匀速运动，第m个站点与第m+1个站点之间的距离为S_m，并按以下步骤避免各个AGV小车的路径冲突：

步骤1：由任意一辆AGV小车上的相机扫描所有站点上的二维码，并生成包含站点位置信息和站点类型的地图文件发给所述调度站，所述调度站通过网络将所述地图文件共享至其他AGV小车；所有AGV小车根据所述地图文件将自身位置信息发送给所述调度站；所述站点类型包括：充电站点、货架站点、路径站点；

步骤2：所述调度站产生第j个任务，并根据第j个任务的任务起点和任务终点的站点类型确定任务类型，包括：充电任务、取货任务和移动任务；且设置任务的优先级为充电任务取货任务移动任务；

步骤3、所述调度站根据第j个任务的任务起点，从空闲的AGV小车中选择与所述任务起点距离最近的第i辆AGV小车，判断第i辆AGV小车是否在第j个任务的任务起点，若是，则利用A*算法生成由第j个任务的任务起点到任务终点的第j个任务路径；否则，利用A*算法生成由AGV小车的前位置到第j个任务的任务起点的第一条任务路径以及第j个任务的任务起点到任务终点的第二条任务路径并进行拼接，从而生成第j个任务路径；

步骤4：所述调度站判断当前第i辆AGV小车的第j个任务路径中包含的每个站点是否与其他执行运输任务的AGV小车的任务路径中的剩余站点存在“死锁”情况，若存在，则执行步骤5；否则，执行步骤7；其中，死锁现象包括：对向冲突、路径障碍和终点障碍；

步骤5：所述调度系统判断存在“死锁”情况的站点是否有能替换的邻居站点，若有，则将所述第i辆AGV小车的第j个任务路径中存在“死锁”情况的站点用其邻居站点替换，从而生成新的第j个任务路径后返回步骤4，否则，表示没有能替换的邻居站点，且无法生成新的第j个任务路径，则执行步骤6；

步骤6：所述调度站将所述第i辆AGV小车加入等待死锁列表，直到与其产生“死锁”类型冲突的AGV小车走过与其存在“死锁”情况的站点后，执行步骤4；

步骤7：所述调度站将第j个任务的任务路径、任务类型以及任务生成时间发送给当前第i辆AGV小车；

步骤8：将当前第i辆AGV小车所在的位置在第j个任务路径中的序号记为n，并初始化n＝1；

步骤9：所述调度站判断第i辆AGV小车所在的第j个任务路径中第n+1号站点是否空闲，若是，则执行步骤12、否则，所述调度站计算出第n+1号站点的占用时间，并执行步骤10；

步骤10：所述调度站判断在所述占用时间中是否有还有其他小车申请第n+1号站点，若有，则将申请第n+1号站点的所有AGV小车加入授权等待列表，并按照任务类型的优先级进行降序排序，对同一任务类型的AGV小车则按照任务生成时间进行降序排序，得到当前第i辆小车在授权等待列表中的序号k；

步骤11：若k＝1，则执行步骤12，否则，第i辆AGV小车等待，直到所述等待列表中序号为k-1号的AGV小车解锁第n+1号站点后，执行步骤9；

步骤12：所述调度站将第n+1个站点标记为第i辆AGV小车占用，并将第n+1个站点的位置信息发送给第i辆AGV小车，第i辆AGV小车从第n个站点开始向第n+1个站点移动，从而完成第n+1个站点的授权下发；

步骤13：所述调度站计算出第i辆AGV小车从第n个站点到达第n+1个站点所需时间t_n，并在等待t_n时间后，将第n个站点进行解锁；

步骤14：将n+1赋值给n后，判断n是否是为第j个任务路径的终点序号，若是，则表示第i辆AGV小车完成第j个任务，否则返回步骤9。