[发明专利]一种智能控制安全制动方法及其制动系统

权利要求书

1.一种智能控制安全制动方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取自动行驶小车的实时速度、实时张力和实时位移数据；

所述获取自动行驶小车的实时速度、实时张力和实时位移数据，具体包括：

通过速度检测单元或位置检测单元获取所述自动行驶小车的实时速度；

通过位移检测单元获取所述自动行驶小车的实时位移；

通过张力传感器获取所述自动行驶小车的牵引装置的实时张力；判断所述数据是否超出预设范围，当数据超出预设范围，启动双制动单元进行自动制动；

通过对所述双制动单元的位移及压力进行检测，验证所述双制动单元的制动是否生效；

所述双制动单元包括一常开制动器和一常闭制动器，所述常闭制动器用于断电时进行自动制动。

2.根据权利要求1所述的智能控制安全制动方法，其特征在于，所述位置检测单元包括GPS、UWB、编码器和条码阅读器中的任意一种。

3.根据权利要求1所述的智能控制安全制动方法，其特征在于，所述位移检测单元包括激光测距传感器、雷达测距传感器、拉线式编码器或电子尺中的任意一种。

4.根据权利要求1所述的智能控制安全制动方法，其特征在于，所述判断所述数据是否超出预设范围，具体包括：

当所述实时速度突然失速，或者所述实时张力或实时位移发生跳变，则所述数据超出预设范围。

5.根据权利要求1所述的智能控制安全制动方法，其特征在于，所述智能控制安全制动方法的具体步骤还包括：

对锁紧点进行压力检测，根据所述压力实时调节所述双制动单元的制动力矩。

6.一种根据权利要求1至5任意一项所述的智能控制安全制动方法的智能控制安全制动系统，其特征在于，包括控制中心，分别与所述控制中心连接的：

数据获取模块，用于监测自动行驶小车的实时速度、实时张力和实时位移数据；

数据判断模块，用于判断所述数据是否超出预设范围，当数据超出预设范围，启动双制动单元进行自动制动；

制动验证模块，用于通过对所述双制动单元的位移及压力检测，验证所述双制动单元的制动是否生效。

7.根据权利要求6所述的智能控制安全制动系统，其特征在于，所述智能控制安全制动系统还包括分别与所述控制中心连接的：

通讯模块，用于车辆与车辆之间、车辆与车辆总控系统的数据交互；

供电单元，用于为所述控制中心供电；

状态指示单元，用于获取并显示所述双制动单元的状态；

黑匣子，用于记录所述自动行驶小车的运行数据；

UPS电源，用于为所述控制中心和所述黑匣子提供冗余电源。

8.一种自动行驶小车，其特征在于，包括权利要求6-7任意一项所述的智能控制安全制动系统。