[发明专利]一种磁控软体传感机器人

说明书

本公开揭示了一种磁控软体传感机器人，包括：机器人本体，机器人本体上设置有第一数据采集模块、第二数据采集模块、控制模块、驱动模块和损伤检测模块，其中，所述第一数据采集模块用于采集被测物的图像数据；所述第二数据采集模块包括传感单元和黏附‑脱附单元，所述黏附‑脱附单元置于所述驱动模块底端且与被测物表面直接接触，所述传感单元用于采集所述黏附‑脱附单元随所述驱动模块在被测物表面运动时的弹力值；所述控制模块用于根据图像数据对机器人进行路径规划并控制驱动模块沿规划路径移动；所述损伤检测模块通过对所采集的弹力值与预先设定的阈值进行比对，以诊断被测物表面是否存在损伤。

技术领域

本公开属于机器人技术应用领域，具体涉及一种磁控软体传感机器人。

背景技术

发动机是工业产品中的核心部件，在民航客机以及军用飞机中，发动机更是核心部件，其内部空间狭小、结构复杂、零件众多。在航空发动机中，叶片数目总量可以达到2000多片。当前，我国航空发动机叶片的维修检测工作主要通过人工，检测进度严重依赖于操作工人的熟练度和工作经验，检测质量缺乏稳定性与一致性。同时对于地面维修人员来说，航空发动机叶片损伤检测是一项费时、费力、费财的工作。维修人员通常需要长时间目视发动机叶片，长此以往容易产生职业病。当前，采用智能化机器人对航空发动机叶片进行检测是主要的发展趋势，在国外大型航空公司中，制造商多采用智能化机器人完成发动机叶片的检测工作。目前，国内机构研制出来的各类航空发动机叶片损伤检测机器人多为传统舵机驱动的刚性机器人，该种机器人在检测过程中往往存在行动不便，以及会对叶片表面造成刚性擦伤等问题，因此，有必要研发一种能够克服上述问题的新型机器人。

发明内容

针对现有技术中的不足，本公开的目的在于提供一种磁控软体传感机器人，通过在驱动装置底部设置传感-黏附-脱附装置，能够克服传统刚性机器人在损伤检测过程中存在行动不便以及对被测物造成刚性擦伤等缺陷。

为实现上述目的，本公开提供以下技术方案：

一种磁控软体传感机器人，包括：

机器人本体，

机器人本体上设置有第一数据采集模块、第二数据采集模块、控制模块、驱动模块和损伤检测模块，其中，

所述第一数据采集模块用于采集被测物的图像数据；

所述第二数据采集模块包括传感单元和黏附-脱附单元，所述黏附-脱附单元置于所述驱动模块底端且与被测物表面直接接触，所述传感单元用于采集所述黏附-脱附单元随所述驱动模块在被测物表面运动时的弹力值；

所述控制模块用于根据图像数据对机器人进行路径规划并控制驱动模块沿规划路径移动；

所述损伤检测模块通过对所采集的弹力值与预先设定的阈值进行比对，以诊断被测物表面是否存在损伤。

优选的，所述黏附-脱附单元采用三级微结构。

优选的，所述黏附-脱附单元由PDMS一体浇筑而成。

优选的，所述控制模块包括电源装置和磁场产生装置。

优选的，所述电源装置包括电源和任意波发生器，所述电源用于为磁场产生装置提供电流，所述任意波发生器用于对电源所产生的电流进行整流。

优选的，所述磁场产生装置包括在机器人本体内分别沿X、Y、Z坐标轴分布的X轴线圈组、Y轴线圈组和Z轴线圈组，由电源装置通入电流分别产生沿X、Y、Z坐标轴方向的驱动磁场。

优选的，所述驱动模块包括两组在机器人本体两侧对称设置的行走足，第一组行走足与第二组行走足的磁化方向相反。

优选的，所述第一数据采集模块包括摄像头。

优选的，所述控制模块包括PCB控制电路板。