[发明专利]一种磁控软体传感机器人

权利要求书

1.一种磁控软体传感机器人，包括：

机器人本体，

机器人本体上设置有第一数据采集模块、第二数据采集模块、控制模块、驱动模块和损伤检测模块，其中，

所述第一数据采集模块用于采集被测物的图像数据；

所述第二数据采集模块包括传感单元和黏附-脱附单元，所述黏附-脱附单元置于所述驱动模块底端且与被测物表面直接接触，所述传感单元用于采集所述黏附-脱附单元随所述驱动模块在被测物表面运动时的弹力值；

所述控制模块用于根据图像数据对机器人进行路径规划并控制驱动模块沿规划路径移动；

所述损伤检测模块通过对所采集的弹力值与预先设定的阈值进行比对，以诊断被测物表面是否存在损伤。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述黏附-脱附单元采用三级微结构。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其中，所述黏附-脱附单元由PDMS一体浇筑而成。

4.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制模块包括电源装置和磁场产生装置。

5.根据权利要求4所述的机器人，其中，所述电源装置包括电源和任意波发生器，所述电源用于为磁场产生装置提供电流，所述任意波发生器用于对电源所产生的电流进行整流。

6.根据权利要求4所述的机器人，其中，所述磁场产生装置包括在机器人本体内分别沿X、Y、Z坐标轴分布的X轴线圈组、Y轴线圈组和Z轴线圈组，由电源装置通入电流分别产生沿X、Y、Z坐标轴方向的驱动磁场。

7.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述驱动模块包括两组在机器人本体两侧对称设置的行走足，第一组行走足与第二组行走足的磁化方向相反。

8.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述第一数据采集模块包括摄像头。

9.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述损伤检测模块包括PCB控制电路板。