[发明专利]一种电动汽车整车负载转矩的估计方法

说明书

本发明涉及一种电动汽车整车负载转矩的估计方法，包括以下步骤，建立电动汽车传动系统的等效双质量模型，并获取模型参数：状态转移矩阵A、输入矩阵B和输出矩阵C。实时输出转矩Tsubgt;m/subgt;乘以B得到计算值一BTsubgt;m/subgt;。实时转速ωsubgt;1/subgt;乘以反馈增益矩阵G得到计算值二Gωsubgt;1/subgt;。计算BTsubgt;m/subgt;+Gωsubgt;1/subgt;得到计算值三。对计算值三积分得到包括整车负载转矩Tsubgt;L估/subgt;的状态变量对乘以C得到电机转速调整值用通过的方式修正计算值二Gωsubgt;1/subgt;。对乘以A得到计算值四用计算值四通过的方式修正计算值三。利用实时估计的整车负载转矩Tsubgt;L估/subgt;对驻坡反馈控制转矩进行修正补偿，进而获得更优的驻坡输出转矩，从而实现动态响应块、溜破距离小的驻坡控制。

技术领域

本发明涉及电动汽车领域，特别是涉及一种电动汽车整车负载转矩的估计方法，还涉及一种电动汽车坡道辅助控制方法和系统，还涉及电动汽车坡道辅助控制系统的应用以及一种电动汽车。

背景技术

传统汽车可通过升级车身稳定系统(ESP)实现坡道辅助(HHC)功能，即在坡道起步过程中，当驾驶员松开制动踏板时，通过控制油压短暂获得与刹车踏板同样的制动力矩，并随着油门信号的注入逐步释放制动力，进而防止车辆倒溜，提高车辆的安全性。

为降低整车成本，某些电动汽车中并未装配ESP系统，其充分利用电机转矩的高动态响应特性，通过对电机输出转矩的有效控制，同样可以实现HHC功能。然而，在不同坡度下，保持车辆静止所需的电机转矩差别巨大，尽管通过转速闭环反馈控制最终可以使得电机转速被控制至零，但是当负载转矩较大时，通过反馈控制将转速控制至零所需的时间较长，致使车辆依旧出现较大的后溜或前溜距离，影响整车的安全性。

因此，如何实现在不同工况下，快速通过电机转矩的主动控制将电机转速平稳控制至零，是利用电机实现HHC功能的关键。而现有电动汽车中利用电机实现的HHC系统中，在成本、性能方面依旧存在较大的瓶颈。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术在不同工况下实现坡道辅助功能时存在的成本高、溜坡距离大的问题，提供一种电动汽车整车负载转矩的估计方法。

一种电动汽车整车负载转矩的估计方法，其用于根据电机的实时输出转矩T_m、电机的实时转速ω₁来估计电机的整车负载转矩T_L估。所述整车负载转矩的估计方法包括以下步骤：

建立电动汽车的传动系统的等效双质量模型，并获取模型参数：状态转移矩阵A、输入矩阵B和输出矩阵C；

对实时输出转矩T_m乘以输入矩阵B得到计算值一BT_m。

对实时转速ω₁乘以反馈增益矩阵G得到计算值二Gω₁。

计算BT_m+Gω₁得到计算值三。

对计算值三进行积分运算得到实时状态变量所述实时状态变量包括连接轴的实时扭转角度、电机实时转速、等效到电机侧的车轮实时转速和实时的整车负载转矩T_L估；

对乘以输出矩阵C得到电机转速调整值

用通过的方式修正计算值二Gω₁；

对乘以状态转移矩阵A得到计算值四

用计算值四通过的方式修正计算值三。

其中，