[发明专利]一种电动汽车整车负载转矩的估计方法

权利要求书

1.一种电动汽车整车负载转矩的估计方法，其用于根据电机的实时输出转矩T_m、电机的实时转速ω₁来估计不同坡度下的整车负载转矩T_L估；其特征在于，所述整车负载转矩的估计方法包括以下步骤：

建立电动汽车的传动系统的等效双质量模型，并获取模型参数：状态转移矩阵A、输入矩阵B和输出矩阵C；

对实时输出转矩T_m乘以输入矩阵B得到计算值一BT_m；

对实时转速ω₁乘以反馈增益矩阵G得到计算值二Gω₁；

计算BT_m+Gω₁得到计算值三；

对计算值三进行积分运算得到实时状态变量所述实时状态变量包括连接轴的实时扭转角度、电机实时转速、等效到电机侧的车轮实时转速和实时的整车负载转矩T_L估；

对乘以输出矩阵C得到电机转速调整值

用通过－ω₁的方式修正计算值二Gω₁；

对乘以状态转移矩阵A得到计算值四

用计算值四通过的方式修正计算值三；

其中，

C＝[1 0 0 0]，

J₁为电机转动惯量，J₂为整车等效到电机侧的转动惯量，K与C分别为所述传动系统等效的扭转刚度和阻尼，G为4×1的矩阵。

2.一种电动汽车坡道辅助控制方法，其用于实现电动汽车在坡道上的平稳驻坡；所述电动汽车根据一个电机目标输出转矩运行，且存在以下运行参数：电机的转子的实时位置值P₁、电机的实时输出转矩T_m、电机的实时转速ω₁，其特征在于，所述电动汽车坡道辅助控制方法包括以下步骤：

步骤一、采用如权利要求1所述的电动汽车整车负载转矩的估计方法，根据所述电机的实时输出转矩T_m、所述电机的实时转速ω₁来估计电机的整车负载转矩T_L估；

步骤二、采集实时位置值P₁，并根据整车负载转矩T_L估、实时位置值P₁调整一个参考位置值P，用以修正电机目标输出转矩得到电机理想输出转矩T_D，使得电动汽车的转矩控制系统根据电机理想输出转矩T_D驱动所述电机运转，从而将电机的实时位置值P₁控制到参考位置值P并使车辆静止；

其中，步骤二的电机理想输出转矩T_D的修正方法包括以下步骤：

将电机转子的参考位置值P减去实时位置值P₁并形成差值一；

将对所述差值一进行PI调节得到电机参考转速ω；

将电机参考转速ω减去实时转速ω₁并形成差值二；

将对所述差值二进行PI调节得到反馈控制转矩T_F；

将反馈控制转矩T_F减去整车负载转矩T_L估得到电机理想输出转矩T_D。