[发明专利]一种开放式结构的水下电动机械手

说明书

本发明涉及电动机械手相关技术领域，具体是涉及一种开放式结构的水下电动机械手，包括连接端，所述连接端上设置有第一动力源；还包括至少一组丝杠，其中一组所述丝杠通过第一动力源与所述连接端相连接，且相邻两组所述丝杠之间通过第二动力源连接，所述丝杠上还设置有丝杠螺母，末端所述丝杠的丝杠螺母上通过螺母底座连接有手爪连杆；还包括手爪，所述手爪底端通过第二旋转轴与所述丝杠连接，手爪与所述手爪连杆之间通过第一旋转轴连接。本发明的有益效果是：本发明的水下机械手，由于结构简单，零配件比现有技术的机械手少，维护更加方便，具有广泛的推广应用价值。

技术领域

本发明涉及电动机械手相关技术领域，具体是涉及一种开放式结构的水下电动机械手。

背景技术

机械手是工业和科研广泛使用的机械设备，现有的机械手发展较为成熟。近年来，探索海洋的趋势愈演愈烈，适用于水下使用的机械手很稀少。目前的水下电动机械手，是将直流电机置于密封壳体内以防水，机械手爪在密封壳体外暴露在水中。内部电机通过传动轴来实现与外部机械手爪机构的连接。在传动轴与机械手爪机构连接处，必须采用密封手段来防止外界水渗入电机密封壳体内

然而，现有水下电动机械手存在以下缺点：1.传动轴的动密封一直是水下电动机械手的关键技术，水下电动机械手由于密封而引起的故障率一直较高。由于电动机械手的传动机构是在外界水压下往复通过密封壳与外界的通道，水压越高，轴与密封壳间就越容易泄露；2.内部的直流电机需要置于密封壳体内。直流电机工作时产生的热量需要先传递到密封壳体，再由密封壳体传递到外部环境中，导致热传导效率降低；3.现有的机械手，采用两片式手爪形式，在水下抓取不规则物体时操作比较复杂；机械手形式固定，不同的工作任务需要更换整个机械手。因此，针对以上现状，迫切需要提供一种开放式结构的水下电动机械手，以克服当前实际应用中的不足。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明实施例的目的在于提供一种开放式结构的水下电动机械手，包括连接端，所述连接端上设置有第一动力源；还包括至少一组丝杠，其中一组所述丝杠通过第一动力源与所述连接端相连接，且相邻两组所述丝杠之间通过第二动力源连接，所述丝杠上还设置有丝杠螺母，末端所述丝杠的丝杠螺母上通过螺母底座连接有手爪连杆；还包括手爪，所述手爪底端通过第二旋转轴与所述丝杠连接，手爪与所述手爪连杆之间通过第一旋转轴连接。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述手爪和所述手爪连杆之间还设置有L型杆，L型杆一端通过第二铰链与手爪连杆铰接，L型杆另一端通过第一铰链与手爪铰接。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述第一动力源包括第一防海水无刷直流电机和第一传动模块，所述第一传动模块用于所述第一防海水无刷直流电机与其中一组所述丝杠之间的连接。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述第二动力源均包括第二防海水无刷直流电机和第二传动模块，所述第二防海水无刷直流电机设置于所述丝杠上远离所述第一动力源一端，所述第二传动模块用于所述第二防海水无刷直流电机与末端所述丝杠之间的连接。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述第一传动模块和所述第二传动模块采用相同结构设置。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述第一传动模块和所述第二传动模块均包括联轴器和减速器，联轴器和减速器的配合作用实现第一防海水无刷直流电机和第二防海水无刷直流电机的低速高扭矩输出。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述第一防海水无刷直流电机和所述第二防海水无刷直流电机均采用外转子无刷直流电机。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述手爪设置有多组，且手爪与所述第二旋转轴之间采用可拆卸式连接。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述手爪和所述手爪连杆上均喷涂有防腐蚀漆。

作为本发明的再进一步技术方案是：所述丝杠采用防腐蚀材料制成。

本发明的有益效果是：