[发明专利]一种自主执行采砂任务的智能采砂船

权利要求书

1.一种自主执行采砂任务的智能采砂船，其特征在于，包括：

船体，用以承载部件，船体两侧分别设置若干均匀分布的用以检测船体没入水中的深度的第一液位传感器；

中转箱，其与所述船体相连，用以中转砂石，中转箱的一端设置有输出中转箱中的砂石的出料管，另一端设置有输送采集的砂石吸砂管；

吸砂管调节单元，其与所述中转箱相连，用以调节所述吸砂管的位置；

储料单元，包括若干个用以储存砂石的储料室，储料室分别设置在所述船体内部的两侧；

运料单元，包括设置在所述出料管正下方用以接收所述出料管输出的砂石的运料箱和传送带；

排水装置，其分别与各所述储料室相连，用以排出各所述储料室内的水；

平衡装置，包括对向设置在所述船体两侧的第一平衡装置和第二平衡装置，用以保持船体平衡，平衡装置中还设置有第三流速传感器，用以分别检测所述第一平衡装置和第二平衡装置中水的流速；

控制中心，其包括驱动电机和控制单元，其中，控制单元分别与所述第一液位传感器、驱动电机和所述吸砂管调节单元相连，用以接收采砂船运行数据并控制采砂船中部件的运行参数；控制单元中预设有标准船体平衡度范围A0，当采砂船进行工作时，控制单元获取所述第一液位传感器检测船体没入水中的深度以计算实际船体平衡度A、将A与预设标准船体平衡度范围A0进行比对以判定是否需调节平衡装置中的水流速度Va，若所述控制单元判定船体倾斜度符合标准，所述控制单元判定不对平衡装置中的水流速度Va进行调节，所述控制单元判定船体倾斜度不符合标准，所述控制单元判定需对平衡装置中的水流速度Va进行调节，控制单元计算船体倾斜度差值△A并根据△A将平衡装置中的水流速度Va调节至对应值。

2.根据权利要求1所述的自主执行采砂任务的智能采砂船，其特征在于，所述预设船体标准平衡度范围A0包括第一预设标准船体平衡度A1和第一预设标准船体平衡度A2，其中，A1＜A2；

当采砂船进行采砂时，所述控制单元获取所述第一液位传感器测得的船体没入水中的深度以计算实际船体平衡度A，设定，A=|H1-H2|，其中，H1表示船体一侧没入水中的深度，H2表示船体另一侧没入水中的深度；计算完成时，所述控制单元将A与预设标准船体平衡度范围A0进行比对以判定船体平衡度是否符合标准；

当A＜A1时，所述控制单元判定船体平衡度符合标准，控制单元不对采砂船中部件的工作参数进行调节；

当A1≤A≤A2时，所述控制单元判定需结合所述储料单元中砂石的重量以重新判定船体平衡度是否符合标准；

当A＞A2时，所述控制单元判定船体平衡度不符合标准，并需对采砂船中部件的工作参数进行调节。

3.根据权利要求2所述的自主执行采砂任务的智能采砂船，其特征在于，所述控制单元中还预设标有标准砂石重量差值M0，当所述控制单元判定需结合所述储料单元中砂石的重量以判定船体平衡度是否符合标准时，所述控制单元获取重量传感器测得的所述船体中两侧储料单元中砂石的重量以计算实际砂石重量差值M，设定M=|M1-M2|，其中，M1表示船体中一侧储料单元中砂石的重量，M2表示船体中另一侧储料单元中砂石的重量；计算完成后，所述控制单元将实际砂石重量差值M与标准砂石重量差值M0进行比对以判定船体平衡度是否符合标准；

当M＞M0时，所述控制单元判定实际船体平衡度不符合标准；

当M≤M0时，所述控制单元判定实际船体平衡度符合标准。

4.根据权利要求3所述的自主执行采砂任务的智能采砂船，其特征在于，当所述控制单元判定实际船体平衡度不符合标准时，所述控制单元调节单侧所述排水装置的预设排水总速度Vb，直至所述船体平衡度符合标准，所述控制单元将调节后平衡装置的排水总速度记为Vb’，设定，Vb’=Vb×（1+（M-M0）/M0）；当控制单元调节排水装置排水总速度且M1＞M2时，所述控制单元调节砂石重量为M1一侧的排水装置的排水总速度，当控制单元调节排水装置排水总速度且M1＜M2时，所述控制单元调节砂石重量为M2一侧的排水装置的排水总速度。