[发明专利]点云数据的处理方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开提出了一种点云数据的处理方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域，具体实现方案为：获取当前待处理的点云数据；确定所述待处理的点云数据的数据量；根据所述点云数据的数据量以及图形处理器的核数，确定所述图形处理器中每个网格包含的线程块的数量；根据所述每个网格包含的线程块的数量，确定每个待运行的核函数待处理的点云数据；根据所述每个待运行的核函数待处理的点云数据，调用所述核函数，以对所述点云数据进行处理。由此，由于是根据点云数据的数据量确定的待调用的核函数数量，因而可以根据点云数据的数据量对待调用的核函数进行动态调整，提高了点云数据的处理速度。

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，具体涉及一种点云数据的处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

激光雷达被广泛应用于自动驾驶领域中，激光雷达通过激光扫描，能够快速地建立车辆周围的三维模型，为高精度地图制作、障碍物识别、车辆精确定位提供基础数据，从而进行车辆行驶环境的感知。然而激光雷达回波的一帧是具有时间差的，因而此时的点云图像难以真实反映车辆周围的行驶环境，必须通过对点云数据进行运动补偿来消除时间差对点云图像带来的影响。

相关技术中，为了减少由于当前点云点数数据量的增大，带来的运动补充运算量增大，大多使用CPU openMP的并行计算框架对点云运动补偿进行加速。但是，这种加速的手段是一种伪并行的思路，需要较长的等待时间，实时性较差，因此，如何提高点云数据的处理速度是目前亟需解决的问题。

发明内容

本公开提供了一种点云数据的处理方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种点云数据的处理方法，包括：

获取当前待处理的点云数据；

确定所述待处理的点云数据的数据量；

根据所述点云数据的数据量以及图形处理器的核数，确定所述图形处理器中每个网格包含的线程块的数量；

根据所述每个网格包含的线程块的数量，确定每个待运行的核函数待处理的点云数据；

根据所述每个待运行的核函数待处理的点云数据，调用所述核函数，以对所述点云数据进行处理。

根据本公开的第二方面，提供了一种点云数据的处理装置，包括：

获取模块，用于获取当前待处理的点云数据；

确定模块，用于确定当前待处理的点云数据以及所述待处理的点云数据的数据量；

以及，根据所述点云数据的数据量以及图形处理器的核数，确定所述图形处理器中每个网格包含的线程块的数量；

以及，根据所述每个网格包含的线程块的数量，确定每个待运行的核函数待处理的点云数据；

处理模块，根据所述每个待运行的核函数待处理的点云数据，调用所述核函数，以对所述点云数据进行处理。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述一方面实施例所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述一方面实施例所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述一方面实施例所述的方法。