[发明专利]点云数据的处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：

获取当前待处理的点云数据；

确定所述待处理的点云数据的数据量；

根据所述点云数据的数据量以及图形处理器的核数，确定所述图形处理器中每个网格包含的线程块的数量；

根据所述每个网格包含的线程块的数量，确定每个待运行的核函数待处理的点云数据；

根据所述每个待运行的核函数待处理的点云数据，调用所述核函数，以对所述点云数据进行处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据的数据量以及图形处理器的核数，确定所述图形处理器中每个网格包含的线程块的数量，包括：

根据待处理的点云数据的数据量以及图形处理器的核数，确定每个所述网格内的线程数量；

根据每个线程块中可运行的最大线程数量及所述每个网格内的线程数量，确定每个所述网格包含的线程块的数量。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所根据所述点云数据的数据量以及图形处理器的核数，确定所述图形处理器中每个网格包含的线程块的数量之前，还包括：

获取图形处理器的属性信息；

根据所述图形处理器的属性信息，确定所述图形处理器中每个线程块中可运行的最大线程数量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个待运行的核函数待处理的点云数据，调用所述核函数，以对所述点云数据进行处理，包括：

对所述点云数据进行预处理，以确定所述点云数据中包含的空值数据及各个点云数据间的距离；

对所述点云数据中的空值数据及距离小于阈值的点云数据进行删除，以获取更新后的点云数据；

调用所述待运行的核函数，以对所述更新后的点云数据进行处理。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述调用待运行的核函数，以对所述点云数据进行处理，包括：

调用所述待运行的核函数，以对所述点云数据进行旋转变换以及平移变换处理。

6.一种点云数据的处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前待处理的点云数据；

确定模块，用于确定当前待处理的点云数据的数据量；

以及，根据所述点云数据的数据量以及图形处理器的核数，确定所述图形处理器中每个网格包含的线程块的数量；

以及，根据所述每个网格包含的线程块的数量，确定每个待运行的核函数待处理的点云数据；

处理模块，根据所述每个待运行的核函数待处理的点云数据，调用所述核函数，以对所述点云数据进行处理。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：

第一确定单元，用于根据待处理的点云数据的数据量以及图形处理器的核数，确定每个所述网格内的线程数量；

第二确定单元，用于根据每个线程块中可运行的最大线程数量及所述每个网格内的线程数量，确定每个所述网格包含的线程块的数量。

8.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

9.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。