[发明专利]一种投苗装置控制系统及投苗装置控制方法

说明书

本发明公开了一种投苗装置控制系统及投苗装置控制方法，涉及移栽机械领域。本发明提供的投苗装置控制系统及投苗装置控制方法可有效避免投苗时出现断苗、连苗等情况，确保装苗容器可实现连续投苗，提高投苗效率，还可通过控制开门机构的开启频次实现苗可按固定的株距进行自动种植。

技术领域

本发明涉及移栽机械领域，具体涉及一种投苗装置控制系统及投苗装置控制方法。

背景技术

黄芪等中药材在种植过程中，先在育苗室内由种子长成苗，再将苗移栽至田地中继续生长。在移栽的过程中，需要将苗以垂直角度种在固定深度的地下，这样生长出的药材品相较好，出药率高。

现有移栽机械的投苗装置，无法有效控制投苗的角度，且当装苗量较大时，苗与苗之间不能做到有效地分离，容易出现断苗、连苗等情况，影响投苗的连续性。如何提高苗移栽的效率，设计适用于苗特点的自动化移栽设备，使苗可按固定的株距进行自动种植，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的问题，本发明提供一种投苗装置控制系统及投苗装置控制方法，可有效避免投苗时出现断苗、连苗等情况，确保装苗容器可实现连续投苗，提高投苗效率，还可通过控制开门机构的开启频次实现苗可按固定的株距进行自动种植。

本发明采用的技术方案如下：

一种投苗装置控制系统，包括控制模块、用于检测装苗容器移动状态数据的检测模块和控制开门机构开合的开门驱动模块；所述检测模块与控制模块信号连接，所述开门驱动模块信号连接并受控于控制模块；所述装苗容器由转轴和多个用于装载单个苗的投苗部组成，多个所述投苗部围绕转轴排列形成多圈层结构；所述装苗容器可转动连接有出苗单元，所述出苗单元上设有多个出苗口，多个所述出苗口与投苗部形成多个圈层一一对应，每个出苗口处对应设有控制该出苗口开合的开门机构。

由于采用了上述技术方案，多圈层结构确保装苗容器可以装载满足移栽机械需求的装苗量；驱动装苗容器相对出苗单元转动，并通过检测模块检测装苗容器移动状态的数据，并将该数据传递至控制模块，控制模块依据装苗容器移动状态的数据控制开门机构进行投苗，可有效避免投苗时出现断苗、连苗等情况，确保装苗容器可实现连续投苗，提高投苗效率。

进一步地，所述移动状态数据包括转动圈数n和转动角度θ数据，所述检测模块向控制模块实时传递装苗容器转动圈数n和转动角度θ的数据；所述控制模块依据转动圈数n和转动角度θ数据向开门驱动模块传递控制信号。

由于采用了上述技术方案，依据转动圈数n和转动角度θ数据可以控制投苗的频率，使得相邻两苗之间投苗的间隔时间一致，确保苗可按固定的株距进行自动种植。

进一步地，所述检测模块包括用来检测转轴旋转角度θ的旋转编码器，所述旋转编码器与装苗容器的转轴匹配。

由于采用了上述技术方案，通过旋转编码器检测转轴的旋转角度θ，结构简单，检测的数据准确。

进一步地，所述检测模块还包括计数装置，所述旋转编码器与计数装置信号连接，并向计数装置传递有装苗容器转动角度θ的数据，所述计数装置依据装苗容器转动角度θ的数据得到转动圈数n的数据。

由于采用了上述技术方案，旋转编码器每检测到转轴旋转360°后，计数装置便计数装苗容器旋转一圈。

进一步地，所述投苗部的圈层数为K，K为大于等于1的整数，靠近转轴的圈层为内圈层，由内向外，第K圈层所含投苗部的数量为A＝KX，X为最内圈层所包含投苗部的数量；所述控制模块控制第K圈层的开门机构每经过K个投苗部开门一次。

由于采用了上述技术方案，在转轴速率恒定的情况下，每一圈层的旋转的角速度不变但线速度呈线性关系，故通过控制开门机构的开启频次实现苗可按固定的株距进行自动种植。