[发明专利]一种时序驱动机构

权利要求书

1.一种时序驱动机构，其特征在于，包括电机(101)、制动器(102)、减速器(202)的壳体(103)、左壳体(104)、右壳体(105)、输入齿轮轴(201)、减速器(202)、一级小齿轮(203)、一级大齿轮(204)、少齿齿轮(205)、一号输出齿轮轴(206)和二号输出齿轮轴(207)，其中：

电机(101)固定于左壳体(104)上，电机(101)的输出轴与输入齿轮轴(201)的一端通过花键固联；制动器(102)固定于减速器(202)的壳体(103)上，制动器(102)与输入齿轮轴(201)的另一端通过花键固联；

输入齿轮轴(201)穿过减速器(202)，输入齿轮轴(201)与减速器(202)通过齿啮合，并将电机(101)的转速和扭矩通过啮合齿传递给减速器(202)；减速器(202)的输出端和一级小齿轮(203)通过花键固联；一级大齿轮(204)通过齿轮轴安装于一级小齿轮(203)的上方，一级小齿轮(203)与一级大齿轮(204)啮合，少齿齿轮(205)与一级大齿轮(204)通过花键同轴固联；

一号输出齿轮轴(206)上装有一号输出齿轮，一号输出齿轮与少齿齿轮(205)啮合；二号输出齿轮轴(207)装有二号输出齿轮，二号输出齿轮与一级大齿轮(204)利用传动齿轮啮合；

所述的一级小齿轮(203)、一级大齿轮(204)、少齿齿轮(205)、一号输出齿轮轴(206)、二号输出齿轮轴(207)都安装在左壳体(104)和右壳体(105)组成的腔体内，由左壳体(104)和右壳体(105)通过轴承支撑。

2.根据权利要求1所述的时序驱动机构，其特征在于，左壳体(104)或右壳体(105)上固定有角位移传感器(208)，角位移传感器(208)与安装一级大齿轮(204)的齿轮轴固联。

3.根据权利要求1所述的时序驱动机构，其特征在于，少齿齿轮(205)为缺少一部分齿的齿轮；缺少的部分对应的圆心角不小于(90)°；通过对圆心角的调整，实现少齿齿轮(205)所在齿轮轴的不同角度的输出。

4.根据权利要求1所述的时序驱动机构，其特征在于，所述电机(101)替换为液压马达。

5.根据权利要求1所述的时序驱动机构，其特征在于，所述一级小齿轮(203)设置电机(101)和减速器(202)之间。

6.根据权利要求1所述的时序驱动机构，其特征在于，所述一号输出齿轮轴(206)位于少齿齿轮(204)的上方或侧面；二号输出齿轮轴(207)位于一号输出齿轮轴(206)的上方或侧面。

7.根据权利要求2所述的时序驱动机构，其特征在于，当制动器(102)解除制动，同时电机(101)沿规定方向旋转时，电机(101)通过输入齿轮轴(201)将速度和扭矩传递给减速器(202)，减速器(202)将输入齿轮轴(201)传递的转速和扭矩通过花键传递给一级小齿轮(203)，一级小齿轮(203)通过齿啮合将转速和扭矩传递给一级大齿轮(204)，一级大齿轮(204)将转速和扭矩传递给二号输出齿轮轴(207)，同时一级大齿轮(204)的转动角度通过角位移传感器(208)反馈给控制器；

一级大齿轮(204)将转速和扭矩通过花键传递给少齿齿轮(205)，此时当少齿齿轮(205)在转动过程中，转动至缺齿部分与一号输出齿轮轴(206)处于非啮合状态时，一号输出齿轮轴(206)静止。

8.根据权利要求7所述的时序驱动机构，其特征在于，控制器根据反馈信号监测一级大齿轮(204)的工作角度；当该工作角度超出设定范围时，则控制电机(101)停止或控制制动器(102)把持电机(101)停止转动，达到故障保护的目的。

9.根据权利要求1所述的时序驱动机构，其特征在于，当少齿齿轮(205)转过少齿部分与一号输出齿轮轴(206)啮合时，一号输出齿轮轴(206)与二号输出齿轮轴(207)同时转动。