[发明专利]定位方法、定位装置和计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种定位方法、定位装置和计算机可读存储介质，其中，所述定位方法包括：将云端与设备端之间的去中心化变换关系的不确定度和第一预设阈值进行比较；其中所述去中心化变换关系用于表征所述云端的全局坐标系与所述设备端的局部坐标系之间的坐标变换关系；响应于所述去中心化变换关系的不确定度大于所述第一预设阈值，根据当前云端定位信息和与所述当前云端定位信息相匹配的当前设备端跟踪信息对所述去中心化变换关系进行更新；采用更新后的所述去中心化变换关系对后续的所述云端定位信息和所述设备端跟踪信息进行融合定位。上述方案，能够使得到的端云融合结果有较好的一致性和效率。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种定位方法、定位装置和计算机可读存储介质。

背景技术

基于预建地图的定位与导航是计算机视觉、机器人、无人车、增强现实等领域的重要底层技术。低通讯成本，低功耗负载，高稳定性，高耦合度的端云融合导航方案在无人车、机器人和增强现实等领域有着重要的实用价值。

而设备端跟踪与云端定位融合技术的难点在于：1)云端定位受到动态场景和环境变化等因素的影响，定位成功率不高，定位位姿有较高的不确定度；2)受到通讯时延和服务器算力的限制，云端定位返回到设备端会有较大的延迟；3)为了降低云端地图与设备端跟踪建图信息的不一致性，云端与设备端需要进行高频丰富的数据交换，这同时增加了通讯负载和端云两侧的算力负载。

发明内容

本申请提至少供一种定位方法、定位装置和计算机可读存储介质。

本申请第一方面提供了一种定位方法，所述方法包括：将云端与设备端之间的去中心化变换关系的不确定度和第一预设阈值进行比较；其中所述去中心化变换关系用于表征所述云端的全局坐标系与所述设备端的局部坐标系之间的坐标变换关系；响应于所述去中心化变换关系的不确定度大于所述第一预设阈值，则根据当前云端定位信息和与所述当前云端定位信息相匹配的当前设备端跟踪信息对所述去中心化变换关系进行更新；采用更新后的所述去中心化变换关系对后续的所述云端定位信息和所述设备端跟踪信息进行融合定位。

因此，通过云端与设备端之间的去中心化变换关系来对云端定位信息和设备端跟踪信息进行融合定位，对设备端的计算能力和数据通讯要求较低，从而实现高效的端云融合，且得到的端云融合结果有较好的一致性；另外，在去中心化变换关系的不确定度大于第一预设阈值时，对去中心化变换关系进行更新，并采用更新后的所述去中心化变换关系对后续的云端定位信息和后续的设备端跟踪信息进行融合定位，使得端云融合结果准确性高。

其中，所述将云端与设备端之间的去中心化变换关系的不确定度和第一预设阈值进行比较的步骤之前，所述方法包括：获取初始云端定位信息；根据所述初始云端定位信息和与所述初始云端定位信息相匹配的初始设备端跟踪信息对所述去中心化变换关系进行初始化。

因此，通过根据初始云端定位信息和与初始云端定位信息相匹配的初始设备端跟踪信息对去中心化变换关系进行初始化，可以得到初始化的去中心化变换关系，从而可以实现通过云端与设备端之间的去中心化变换关系来对云端定位信息和设备端跟踪信息进行融合定位。

其中，所述方法还包括：基于所述云端的建图误差和所述初始云端定位信息与所述初始设备端跟踪信息进行匹配时的观测误差，得到初始化的所述去中心化变换关系的不确定度。

因此，通过综合云端的建图误差和初始云端定位信息与初始设备端跟踪信息进行匹配时的观测误差，可以得到初始化的所述去中心化变换关系的不确定度，从而可以实现在去中心化变换关系的不确定度大于第一预设阈值时，对去中心化变换关系进行更新，进而使得端云融合结果准确性高。

其中，所述方法包括：根据所述设备端在运行过程中的累积误差，对所述去中心化变换关系的不确定度进行更新。