[发明专利]定位方法、定位装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

将云端与设备端之间的去中心化变换关系的不确定度和第一预设阈值进行比较；其中所述去中心化变换关系用于表征所述云端的全局坐标系与所述设备端的局部坐标系之间的坐标变换关系；

响应于所述去中心化变换关系的不确定度大于所述第一预设阈值，则根据当前云端定位信息和与所述当前云端定位信息相匹配的当前设备端跟踪信息对所述去中心化变换关系进行更新；

采用更新后的所述去中心化变换关系对后续的所述云端定位信息和所述设备端跟踪信息进行融合定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将云端与设备端之间的去中心化变换关系的不确定度和第一预设阈值进行比较的步骤之前，所述方法包括：

获取初始云端定位信息；

根据所述初始云端定位信息和与所述初始云端定位信息相匹配的初始设备端跟踪信息对所述去中心化变换关系进行初始化。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述云端的建图误差和所述初始云端定位信息与所述初始设备端跟踪信息进行匹配时的观测误差，得到初始化的所述去中心化变换关系的不确定度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述设备端在运行过程中的累积误差，对所述去中心化变换关系的不确定度进行更新。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述设备端在运行过程中的累积误差，对所述去中心化变换关系的不确定度进行更新，包括：

以所述设备端在运行过程中所检测到的位姿信息的协方差矩阵，对所述去中心化变换关系的不确定度进行更新。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述设备端在运行过程中的累积误差，对所述去中心化变换关系的不确定度进行更新，包括：

以预设的误差累积速率，对所述去中心化变换关系的不确定度进行更新。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设的误差累积速率与所述设备端的跟踪时长或跟踪距离正相关。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述云端所使用的地图包括若干个子地图，任意两个子地图之间具有预设地图关联关系，所述去中心化变换关系包括初始化时已观测的子地图的全局坐标系与所述设备端的局部坐标系之间的第一变换关系，以及通过所述第一变换关系和所述预设地图关联关系计算得到的未观测的子地图的全局坐标系与所述设备端的局部坐标系之间的第二变换关系。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用更新后的所述去中心化变换关系对后续的所述云端定位信息和所述设备端跟踪信息进行融合定位的步骤之前，所述方法还包括：

将所述云端的后续的所述云端定位信息分别通过更新前的所述去中心化变换关系和更新后的所述去中心化变换关系投影到所述设备端的局部坐标系上，以得到第一重投影值和第二重投影值；

将所述第一重投影值和第二重投影值之间的误差与第二预设阈值进行比较；

响应于所述第一重投影值和第二重投影值之间的误差大于所述第二预设阈值，则执行所述采用更新后的所述去中心化变换关系对后续的所述云端定位信息和所述设备端跟踪信息进行融合定位的步骤；

响应于所述第一重投影值和第二重投影值之间的误差不大于所述第二预设阈值，则采用所述更新前的所述去中心化变换关系对后续的所述云端定位信息和所述设备端跟踪信息进行融合定位。