[发明专利]四驱车辆的控制方法、装置、新能源汽车及存储介质

权利要求书

1.一种四驱车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆的至少一个驱动轮是否处于打滑状态；

在检测到所述至少一个驱动轮处于打滑状态时，锁止处于所述打滑状态的驱动轴端的差速锁，并判断是否退出所述打滑状态；

如果未退出所述打滑状态，则将驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩，所述将驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩，包括：根据所述打滑状态确定处于所述打滑状态的驱动轮的打滑等级；根据所述打滑等级匹配所述目标扭矩的降低值，根据所述目标扭矩和所述降低值计算所述第一预设扭矩，并将所述目标扭矩降低为所述第一预设扭矩；

将所述驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩之后，还包括：如果所述车辆处于四驱模式，则将未处于所述打滑状态的驱动轮的驱动电机的目标扭矩提升至第二预设扭矩，其中，所述第二预设扭矩大于所述第一预设扭矩；如果所述车辆处于两驱模式，则控制未处于驱动状态的驱动电机输出目标扭矩；

当检测到驱动电机故障时，识别故障电机的故障类型；如果所述故障类型为第一故障类型时，则控制所述故障电机处于随动状态，并在所述车辆处于两驱模式时，控制未处于驱动状态的驱动电机输出目标扭矩，并将所述车辆的最高车速设置为预设车速；如果所述故障类型为第二故障类型时，则将所述故障电机的目标扭矩降低为第三预设扭矩，其中，第一故障类型对应的故障严重程度大于所述第二故障类型对应的故障严重程度。

2.一种四驱车辆的控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测车辆的至少一个驱动轮是否处于打滑状态；

锁止模块，用于在检测到所述至少一个驱动轮处于打滑状态时，锁止处于所述打滑状态的驱动轴端的差速锁，并判断是否退出所述打滑状态；

限制模块，用于如果未退出所述打滑状态，则将驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩；所述限制模块进一步用于根据所述打滑状态确定处于所述打滑状态的驱动轮的打滑等级；根据所述打滑等级匹配所述目标扭矩的降低值，根据所述目标扭矩和所述降低值计算所述第一预设扭矩，并将所述目标扭矩降低为所述第一预设扭矩

第一控制模块，用于将所述驱动电机的目标扭矩降低为第一预设扭矩之后，在所述车辆处于四驱模式时，将未处于所述打滑状态的驱动轮的驱动电机的目标扭矩提升至第二预设扭矩，其中，所述第二预设扭矩大于所述第一预设扭矩；在所述车辆处于两驱模式时，则控制未处于驱动状态的驱动电机输出目标扭矩；

第二控制模块，用于当检测到驱动电机故障时，识别故障电机的故障类型；如果所述故障类型为第一故障类型，则控制所述故障电机处于随动状态，并在所述车辆处于两驱模式时，控制未处于驱动状态的驱动电机输出目标扭矩，并将所述车辆的最高车速设置为预设车速；如果所述故障类型为第二故障类型，则将所述故障电机的目标扭矩降低为第三预设扭矩，其中，第一故障类型对应的故障严重程度大于所述第二故障类型对应的故障严重程度。

3.一种新能源汽车，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1所述的四驱车辆的控制方法。

4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1所述的四驱车辆的控制方法。