[发明专利]一种无人机多余度传感器管理方法、系统及无人机

说明书

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机多余度传感器管理方法、系统及无人机，其方法为：先按传感器次序依次判断数据类型所对应的多个传感器的标志信息是否正常，若异常则继续判断下一个传感器次序的标志信息，若正常则获取此传感器的当前状态，然后判断此传感器的当前状态是否正常，若异常则继续判断下一个传感器次序的当前状态，若正常则将此数据类型的采集信号源设置为此传感器。本申请提供的无人机多余度传感器管理方法、系统及无人机，能够对多类型传感器进行集中管理，进而有效的获取各种所需的飞行数据。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机多余度传感器管理方法、系统及无人机。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机的种类越来越多。而作为机翼外端后掠角可随速度自动或手动调整的机翼固定的一类无人机，固定翼无人机具备续航时间长、高空飞行等优点。

固定翼无人机适用于边境巡航、战术侦察、治安监控、反恐、缉私、缉毒、灾情监视、森林防火、通讯中继、气象监测、地理信息勘察等，同时可完成战场侦察和监视、定位校准、毁伤评估、电子战等领域。这就对无人机的安全性、可靠性提出了更高的要求。

无人机飞行控制系统通过采集传感器的信息进行组合导航姿态解算来获得飞机的姿态、高度、速度及位置信息，从而控制飞机实现手动增稳或者自动飞行。其中传感器包括多种传感器，例如陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计以及卫星定位系统等，以上传感器相当于飞机对外界的感知系统，传感器原始数据的稳定可靠是飞机能够正常飞行的前提，如何有效的对多种传感器进行集中管理，是目前固定翼无人机飞行控制所需要解决的技术问题。

因此，提供一种能对多类型传感器进行集中管理的无人机多余度传感器管理方法、系统及无人机，是本领域技术人员函待解决的问题。

发明内容

为了在固定翼无人机在飞行过程中，能够对多类型传感器进行集中管理，进而有效的获取各种所需的飞行数据，本申请提供了一种无人机多余度传感器管理方法、系统及无人机。

第一方面，本申请提供了一种无人机多余度传感器管理方法，包括如下步骤：

S1.根据所需采集的数据类型，获取所述数据类型对应的i个传感器及传感器次序；

S2.根据所述传感器次序，判断所述传感器次序对应的所述传感器的标志信息是否正常；

S3.若所述标志信息正常，则获取所述标志对应的第j个所述传感器的当前状态并进入S5；

S4.若所述标志信息异常，则获取第j+1个所述传感器的所述标志信息并返回S2；

S5.判断所述传感器的当前状态是否正常；

S6.若所述当前状态正常，则将所述数据类型对应的采集信号源设置为所述当前状态所对应的第j个所述传感器；

S7.若所述当前状态异常，则获取第j+1个所述传感器的所述当前状态并返回S5；

其中i≥2，1≤j＜i，所述传感器次序为所述数据类型对应的i个所述传感器从1至i的排列次序。

通过上述技术方案，先按传感器次序依次判断数据类型所对应的多个传感器的标志信息是否正常，若异常则继续判断下一个传感器次序的标志信息，若正常则获取此传感器的当前状态，然后判断此传感器的当前状态是否正常，若异常则继续判断下一个传感器次序的当前状态，若正常则将此数据类型的采集信号源设置为此传感器。由于只需预先设置好各个数据类型所对应的i个传感器及这些传感器的传感器次序，后续就可以直接根据标志信息和当前状态的判断，获取到与数据类型相对应且当前能够切实获得所需采集的飞行数据，简单便捷，能够对多类型传感器进行集中管理，进而有效的获取各种所需的飞行数据。

优选的，步骤S4即所述若所述标志信息异常，则获取第j+1个所述传感器的所述标志信息并返回S2包括：