[发明专利]一种无人机多余度传感器管理方法、系统及无人机

权利要求书

1.一种固定翼无人机多余度传感器管理方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.根据所需采集的数据类型，获取所述数据类型对应的i个传感器及传感器次序；

S2.根据所述传感器次序，判断所述传感器次序对应的所述传感器的标志信息是否正常；

S3.若所述标志信息正常，则获取所述标志对应的第j个所述传感器的当前状态并进入S5；

S4.若所述标志信息异常，则获取第j+1个所述传感器的所述标志信息并返回S2；

S5.判断所述传感器的当前状态是否正常；

S6.若所述当前状态正常，则将所述数据类型对应的采集信号源设置为所述当前状态对应的第j个所述传感器；

S7.若所述当前状态异常，则获取第j+1个所述传感器的所述当前状态并返回S5；

其中i≥2，1≤j＜i，所述传感器次序为所述数据类型对应的i个所述传感器从1至i的排列次序；

当所需采集的所述数据类型为角速率时，i＝3且传感器次序依次为主惯导、备惯导、速率陀螺；

当所需采集的所述数据类型为飞行姿态时，i＝3且传感器次序依次为主惯导、备惯导、垂直陀螺；

当所需采集的所述数据类型为相对地速、飞行位置和航迹角中的其中一种时，i＝3且传感器次序依次为主卫星、主惯导、备惯导；

当所需采集的所述数据类型为海拔高度和升降速率中的其中一种时，i＝4且传感器次序依次为主卫星、主惯导、备惯导、大气机；

当所需采集的所述数据类型为真航向时，i＝2且传感器次序依次为主惯导、GPS。

2.根据权利要求1所述的固定翼无人机多余度传感器管理方法，其特征在于，步骤S4即所述若所述标志信息异常，则获取第j+1个所述传感器的所述标志信息并返回S2包括：

S41.若所述标志信息异常，则比对j+1与i；

S42.若j+1＜i，则获取第j+1个所述传感器的所述标志信息并返回S2；

S43.若j+1＝i，则将所述数据类型对应的所述采集信号源设置为第1个所述传感器并中断执行。

3.根据权利要求1所述的固定翼无人机多余度传感器管理方法，其特征在于，步骤S7即所述若所述当前状态异常，则获取第j+1个所述传感器的所述当前状态并返回S5包括：

S71.若所述当前状态异常，则比对j+1与i；

S72.若j+1＜i，则获取第j+1个所述传感器的所述当前状态并返回S5；

S73.若j+1＝i，则将所述数据类型对应的所述采集信号源设置为第1个所述传感器并中断执行。

4.一种固定翼无人机多余度传感器管理系统，基于如权利要求1至3中任一项所述固定翼无人机多余度传感器管理方法，其特征在于，包括：

类型获取模块，用于获取所需采集的数据类型；

次序获取模块，与所述类型判断模块相连，用于根据所述数据类型获取对应的i个传感器及传感器次序；

传感器模块，用于获取所述数据类型所对应的飞行数据；

标志获取模块，与所述传感器模块相连，用于获取所述传感器的标志信息；

标志判断模块，与所述标志获取模块相连，用于判断所述标志信息是否正常；

状态获取模块，与所述传感器模块相连，用于获取所述传感器的当前状态；

状态判断模块，与所述状态获取模块相连，用于判断所述当前状态是否正常；

信号源模块，与所述传感器模块相连，用于将所述数据类型对应的所述采集信号源设置为对应的所述传感器；

其中，所述传感器模块包括主卫星、主惯导、备惯导、速率陀螺、垂直陀螺、大气机和GPS中的至少一种传感器；

当所需采集的所述数据类型为角速率时，i＝3且传感器次序依次为主惯导、备惯导、速率陀螺；

当所需采集的所述数据类型为飞行姿态时，i＝3且传感器次序依次为主惯导、备惯导、垂直陀螺；

当所需采集的所述数据类型为相对地速、飞行位置和航迹角中的其中一种时，i＝3且传感器次序依次为主卫星、主惯导、备惯导；

当所需采集的所述数据类型为海拔高度和升降速率中的其中一种时，i＝4且传感器次序依次为主卫星、主惯导、备惯导、大气机；

当所需采集的所述数据类型为真航向时，i＝2且传感器次序依次为主惯导、GPS。

5.一种固定翼无人机，其特征在于，包括如权利要求4所述的固定翼无人机多余度传感器管理系统。