[发明专利]一种基于图像识别的料盒与料盒定位方法

权利要求书

1.一种基于图像识别的料盒，其特征在于，包括料盒本体、料盒两侧识别机构、料盒中心识别组件、料盒底部托盘、料盒上部识别机构、料盒物料识别组件和料盒识别组件，所述料盒本体的前侧面由下部的竖直板和上部的倾斜板一体连接而成，所述料盒本体设置于所述料盒底部托盘上，所述料盒两侧识别机构分别竖直设置于所述料盒前侧竖直板的左右两侧，所述料盒中心识别组件竖直设置于所述料盒前侧面竖直板的下部中间位置，所述料盒物料识别组件设置于所述竖直板的上部区域，所述料盒识别组件设置于所述倾斜板的中间区域，所述料盒两侧识别机构分别设置于所述料盒本体左右两侧面的上边缘外侧，所述料盒本体为白色以外的任意颜色材料制作。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的料盒，其特征在于，所述料盒两侧识别机构由左侧识别边板和右侧识别边板组成，所述左侧识别边板和所述右侧识别边板分别竖直固定于所述竖直板的左右两侧，且所述左侧识别边板和右侧识别边板的外侧边缘分别与所述竖直板的左右两侧边缘对齐，所述左侧识别边板和右侧识别边板均为白色材料制作。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的料盒，其特征在于，所述料盒中心识别组件为中心识别板，所述中心识别板竖直设置于所述竖直板的中心位置，所述中心识别板的宽度为一个数值，例如1CM，宽度数值使用黑色材料填充。

4.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的料盒，其特征在于，所述料盒上部识别机构由左侧识别耳板和右侧识别耳板组成，所述左侧识别耳板和右侧识别耳板分别水平设置于所述料盒本体左右两侧面的上边缘外侧，所述左侧识别耳板和右侧识别耳板的前端面均为白色材料填充，所述左侧识别耳板和所述右侧识别耳板的结构相同，均为水平设置的L型结构，L型结构的左侧识别耳板的立板端部固定于所述料盒本体左侧面的上边缘外侧。

5.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的料盒，其特征在于，所述料盒物料识别组件用于标识料盒内物料名称、物料号等物料信息。

6.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的料盒，其特征在于，所述料盒识别组件为料盒识别区域，所述料盒识别区域由白底黑色的二维码或文字组成，二维码或文字用于标识料盒名称、库位号等料盒信息。

7.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的料盒，其特征在于，所述料盒底部托盘为开口朝向地面的E型托盘结构，用于叉取设备进行叉取料盒并移动，所述料盒底部托盘的表面采用白色材料填充。

8.一种基于图像识别的料盒定位方法，包括前述权利要求1-7中任一项所述一种基于图像识别的料盒，其特征在于，包括以下步骤： S1、用户通过机器人（或AGV）的图像识别功能识别出料盒两侧识别机构，并通过图像二值化算法和边缘算法明确获取料盒的图像边界，为计算料盒实际宽度做基础；S2、机器人（或AGV）在抓取料盒图像信息时，使用OCR技术识别料盒中心识别组件上的宽度数值，并通过该数值信息分析当前拍摄图像的像素与宽度比例，采用料盒实际宽度计算方法，从而计算抓取此图像时料盒的宽度；S3、机器人（或AGV）抓取料盒上部识别机构，通过抓取的二值化图像，并结合料盒两侧识别机构与料盒中心识别组件的位置信息，判断一个完整料盒的位置和料盒宽度；S4、通过S2中的料盒实际宽度计算方法，计算位于料盒同侧的左侧识别耳板的下垂部分与左侧识别边板外边缘的距离，进而计算出叉取设备的可展开最大距离，将叉取设备深入左侧识别耳板和右侧识别耳板内侧将料盒叉起移动。

9.根据权利要求8所述一种基于图像识别的料盒定位方法，其特征在于，所述步骤S2中料盒实际宽度计算方法为：假设当前拍摄到中心识别板的图像横向宽度的像素为mPx中心识别板的真实宽度为mWid，则1像素（1px）代表的真实宽度为mPx/mWid，将此结果记为pm，计算左侧识别边板左侧边缘与左侧识别边板右侧的边缘像素距离，设此距离为xWid，则两侧的实际距离为：xWid * pm。

10.根据权利要求8所述一种基于图像识别的料盒定位方法，其特征在于，所述料盒物料识别组件和所述料盒识别组件上的信息便于人工识别或者机器人识别料盒内的物料信息和料盒信息。