[发明专利]码头堆场的道标指引方法、设备和系统

说明书

本申请提供了一种码头堆场的道标指引方法、设备和系统，通过实时采集地面作业环境的影像数据；识别所述影像数据中的参照物及参照物的状态，根据车辆作业规则与道路行驶要求制定行驶路线并分配相应的一或多个道路标识；根据所述行驶路线及相应分配的道路标识向地面上对应投射可供无人驾驶车辆能够识别的激光道路标识，以供无人驾驶车辆识别后按行驶路线行驶。本申请能够在无法划标识线的码头堆场提供灵活的激光道路标识，能够为无人驾驶车辆提供合理、安全的道路标识。

技术领域

本申请涉及训练集数据生成技术领域，特别是涉及一种码头堆场的道标指引方法、设备和系统。

背景技术

现有港口码头堆场进入场内后往往使没有标示线的，而且由于轮胎吊或者轨道吊车是来回移动的，因此也不能随便划表示线，即使划了很多时候也会不起作用，因为轮胎吊或者轨道吊车移动时不固定的，对应的集成卡车是需要根据桥吊设备相应移动的。综合上述原因，导致码头堆场这类区域内，无人驾驶车辆无法通过道路的标识线进行识别。

另外，桥吊在装卸时，内集卡车辆一般采用船尾转弯进入工作位，船头转弯出工作位的行业惯用规范，而这种转弯区域往往受船只停泊位置不固定的影响，也无法在固定位置划道路标识。

因此，亟需一种可在港口码头根据作业情况实时为无人驾驶车辆提供道路标识的解决方案。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种码头堆场的道标指引方法、设备和系统，以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种码头堆场的道标指引方法，应用于桥吊设备，其上安装有影像采集设备和激光灯；所述方法包括：实时采集地面作业环境的影像数据；识别所述影像数据中的参照物及参照物的状态，根据车辆作业规则与道路行驶要求制定行驶路线并分配相应的一或多个道路标识；根据所述行驶路线及相应分配的道路标识向地面上对应投射可供无人驾驶车辆能够识别的激光道路标识，以供无人驾驶车辆识别后按行驶路线行驶。

于本申请的一实施例中，所述参照物包括：人、车辆、地面、道路标识、障碍物、及桥吊设备轨道中任意一种或多种。

于本申请的一实施例中，所述识别所述影像数据中参照物的状态包括：静止、运动、位置、亮度、形状、尺寸、及各参照物之间的距离中任意一种或多种组合；其中，影像采集设备安装在桥吊设备上；依据影像采集设备的固定位置与采集角度，计算影像采集设备与影像数据中各参照物之间的距离，可得到各参照物的尺寸与各参照物之间的距离。

于本申请的一实施例中，所述方法还包括：根据影像采集设备的固定位置与采集角度和激光灯的固定位置与投射角度，得到影像采集设备的采集坐标与激光灯的投射坐标的转换关系，以供各激光灯可根据所述行驶路线及相应分配的道路标识向地面上对应投射可供无人驾驶车辆能够识别的激光道路标识；其中，基于识别实时采集的所述影像数据中的参照物及参照物的状态或状态变化调整激光道路标识的投射。

于本申请的一实施例中，所述基于识别实时采集的所述影像数据中的参照物及参照物的状态或状态变化调整激光道路标识的投射，包括以下任意一种或多种：当识别到地面的亮度发生亮度变化时，则增加或减小所投射激光道路标识的亮度和/或宽度；当识别到所述行驶路线中有人员进入时，则停止投射全部的激光道路标识或停止投射靠近人员部分的激光道路标识，并进行紧急报警通知；当识别到所述行驶路线中出现障碍物时，则重新制定满足道路行驶的行驶路线或者进行紧急报警通知；当影像采集设备的采集角度或激光灯的投射角度发生变化时，则重新制定行驶路线；当影像采集设备所安装的桥吊设备因作业需要整体移动预设距离时，则重新制定行驶路线；当无人驾驶车辆的数量过多或车距过近时，则针对需要管控的无人驾车辆所在的位置前方投射表示暂停等待的激光道路标识，并在管控完成后关闭。