[发明专利]码头堆场的道标指引方法、设备和系统

权利要求书

1.一种码头堆场的道标指引方法，其特征在于，应用于桥吊设备，其上安装有影像采集设备和激光灯；所述方法包括：

实时采集地面作业环境的影像数据；

识别所述影像数据中的参照物及参照物的状态，根据车辆作业规则与道路行驶要求制定行驶路线并分配相应的一或多个道路标识；

根据所述行驶路线及相应分配的道路标识向地面上对应投射可供无人驾驶车辆能够识别的激光道路标识，以供无人驾驶车辆识别后按行驶路线行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参照物包括：人、车辆、地面、道路标识、障碍物、及桥吊设备轨道中任意一种或多种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述影像数据中参照物的状态包括：静止、运动、位置、亮度、形状、尺寸、及各参照物之间的距离中任意一种或多种组合；其中，影像采集设备安装在桥吊设备上；依据影像采集设备的固定位置与采集角度，计算影像采集设备与影像数据中各参照物之间的距离，可得到各参照物的尺寸与各参照物之间的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据影像采集设备的固定位置与采集角度和激光灯的固定位置与投射角度，得到影像采集设备的采集坐标与激光灯的投射坐标的转换关系，以供各激光灯可根据所述行驶路线及相应分配的道路标识向地面上对应投射可供无人驾驶车辆能够识别的激光道路标识；

其中，基于识别实时采集的所述影像数据中的参照物及参照物的状态或状态变化调整激光道路标识的投射。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于识别实时采集的所述影像数据中的参照物及参照物的状态或状态变化调整激光道路标识的投射，包括以下任意一种或多种：

当识别到地面的亮度发生亮度变化时，则增加或减小所投射激光道路标识的亮度和/或宽度；

当识别到所述行驶路线中有人员进入时，则停止投射全部的激光道路标识或停止投射靠近人员部分的激光道路标识，并进行紧急报警通知；

当识别到所述行驶路线中出现障碍物时，则重新制定满足道路行驶的行驶路线或者进行紧急报警通知；

当影像采集设备的采集角度或激光灯的投射角度发生变化时，则重新制定行驶路线；当影像采集设备所安装的桥吊设备因作业需要整体移动预设距离时，则重新制定行驶路线；

当无人驾驶车辆的数量过多或车距过近时，则针对需要管控的无人驾车辆所在的位置前方投射表示暂停等待的激光道路标识，并在管控完成后关闭。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆作业规则与道路行驶要求制定行驶路线并分配相应的一或多个道路标识，包括：

基于影像数据中地面作业环境，设定入口和出口；

根据车辆作业规则与道路行驶要求，制定从入口到出口的行驶路线；

识别所述行驶路线中的直线道路与转弯路口，并分别针对入口、出口、直行、及转弯分别分配相应的一或多个道路标识。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述识别所述行驶路线中的直线道路与转弯路口，并分别针对入口、出口、直线道路、及转弯道路分别分配相应的一或多个道路标识，包括：

当识别到对应所述初始行驶路线的地面上已存在真实道路标识，则判断所述真实道路标识与对应位置分配的道路标识的指示含义是否冲突；

若不冲突，则保留所述真实道路标识，或在所述真实道路标识的基础上补充或延续道路标识；

若冲突，则对应所述真实道路标识的位置分配一或多个道路标识，以覆盖或遮挡该真实道路标识；其中，令无人驾驶车辆优先识别激光道路标识。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过控制激光灯改变激光道路标识的位置、启停、大小、宽幅、亮暗、及形状中任意一种或多种组合：

其中，所述激光道路标识预设有多种图形，不同图形的激光道路标识可被不同类型或不同用途的无人驾驶车辆所识别，以供实现车辆分类指引。