[发明专利]一种基于无人机组对地巡航的探路方法及装置

权利要求书

1.一种基于无人机组对地巡航的探路方法及装置，其特征在于，包括：

获取车辆的行程路线，拟定无人机组的航线；

主动释放无人机组，通过无人机采集行程路线以及沿线上的实时路况数据；

检测并识别所述路况数据，对危险目标进行标记；

整合所述路况数据以及危险标记，输出模拟路况图像并实时更新。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机组对地巡航的探路方法及装置，其特征在于，在获取车辆的行程路线之后，还包括查询历史空域信息，具体包括：获取车辆的行程路线，查询所述行程路线所涉及到的历史空域信息，将涉及到历史空域信息的路段定义为干预路段；

调用所述干预路段的历史空域信息，用以配合车辆的行程路线拟定无人机的航线。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机组对地巡航的探路方法及装置，其特征在于，所述无人机组包括：高位机、中位机、低位机；

所述拟定无人机的航线具体包括：

预定义探路范围，所述探路范围以所述中位机为中心；

获取车辆的行车路线，所述中位机的航线与所述行车路线同步，且所述中位机始终位于车辆前方的可观测范围内；

所述高位机位于所述中位机的上方，沿所述行程路线巡航；

所述低位机的主航线位于所述行程路线两侧，所述低位机的副航线由所述高位机引导控制；

所述低位机的巡航范围始终处于所述探路范围内。

4.根据权利要求3所述的一种基于无人机组对地巡航的探路方法及装置，其特征在于，主动释放无人机组，通过无人机采集行程路线以及沿线上的实时路况数据，具体包括：

预定义视距范围，预定义间距阈值；

预检无人机组的作业状态，由车辆内的人员主动释放无人机组；

依次释放所述高位机、中位机、低位机；所述高位机、中位机、低位机的功能模块、供电模块均可拆卸更换；

通过所述低位机、高位机对所述行程路线进行路况数据采集；

获取所述中位机与车辆的水平间距，当所述中位机处于视距范围内时，计算所述水平间距与所述间距阈值的波动趋势，根据所述波动趋势反馈推荐车速至车辆的驾驶员。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机组对地巡航的探路方法及装置，其特征在于，检测并识别所述路况数据，对危险目标进行标记，具体包括：

基于神经网络建立路况识别模型，并采用历史数据完成训练；

获取所采集的路况数据，通过所述路况识别模型进行识别，并输出识别结果；

所述识别结果至少包括路况类型、危险等级；

预定义标记阈值，筛选出所述危险等级超过所述标记阈值的路况类型，并定义为危险目标；

抓取所述危险目标的覆盖区域，对覆盖区域进行危险标记。

6.根据权利要求5所述的一种基于无人机组对地巡航的探路方法及装置，其特征在于，整合所述路况数据以及危险标记，输出模拟路况图像并实时更新，具体包括：

获取路况；

根据所述路况数据拟合地形地貌，构件基于现实的路况模型；

将所述识别结果在所述路况模型上进行虚拟化还原，同步关联危险标记，形成基于实时的路况模型；

将所述基于实时的路况模型输出为模拟路况图像，展示至车辆内部；

获取车辆的行进速度，根据所述行进速度设置模拟路况图像在车辆内部的更新频率。

7.根据权利要求1所述的一种基于无人机组对地巡航的探路方法及装置，其特征在于，在完成本次行程路线之后还包括空域信息的记录，具体包括：

根据所述路况数据记录本次行程路线的空域信息，所述空域信息至少包括标志物、高空障碍物、地形地貌；

剔除空域信息中的临时性数据，生成历史空域信息；

将历史空域信息标定时间戳，建立历史空域信息查询资料库；

当获取到新晋时间戳的同路段历史空域信息时，更新所述历史空域信息查询资料库。